Роботы в космосе

Также читайте:

Кроме нашего родного праздника 12 апреля — Дня Космонавтики — есть ещё целая Всемирная неделя космоса, которая длится с 4 по 10 октября. В связи с этим, предлагаем краткий обзор использования современных космических роботов. Итак, как гласит Википедия: Ро́бот — автоматическое устройство, созданное по принципам распознавания, удержания и перемещения объектов во вредной и опасной средах, предназначенное для осуществления различного вида операций для производства, которое действует по заранее заложенной программе и получает информацию о положении и состоянии окружающего пространства посредством датчиков.

Воспользуйтесь нашими услугами

Робот самостоятельно осуществляет производственные и иные вспомогательные операции, частично или полностью заменяющие труд человека. При этом робот может как иметь связь с оператором получать от него команды, так и действовать автономно, в соответствии с заложенной программой.

Под термин «робот» можно подвести несметное количество устройств. Причём таких, которые вы сами в жизни бы не сочли роботом. Например, банкоматы формально тоже являются «денежными» роботами: они способны автоматически, без участия человека принимать и выдавать деньги, распознавать номинал купюр, сортируя их по своим внутренним кассетам, работать с банковскими картами. Даже промышленные манипуляторы считаются роботами, хотя их функциональность в разы беднее, чем у банкоматов; но зато они двигаются и потому в нашем сознании больше соответствуют гордому званию «робота».

Роботы начали участвовать в освоении космоса раньше человека: автоматическая межпланетная станция (AМС) «Луна-1» была запущена в 1959-м (Гагарин полетел в 1961) и стала первым аппаратом, достигшим второй космической скорости и первым искусственным спутником Солнца. После «Луны-1» по сегодняшний день в космос были запущены десятки АМС, самыми знаменитыми из которых стали «братья» «Вояджеры». Пожалуй, некоторые современные спутники тоже можно считать роботами. Все планетоходы — наш и китайский луноходы, американские марсоходы — вообще чистейшей воды роботы.

Нестареющая классика

Если говорить о привычных нам категориях устройств, то из последнего, наиболее впечатляющего можно вспомнить, как космический аппарат «Розетта» привёз и высадил на комету Чурюмова—Герасименко спускаемый аппарат «Филы»:

Европейскому Космическому Агентству удалось реализовать действительно прорывной проект: впервые в истории успешно посадить на комету искусственный аппарат. «Филы» должен был закрепиться на поверхности ядра с помощью гарпунов, потому что гравитация там слишком слаба, но они не сработали, как и ракетный двигатель, который должен был прижимать аппарат к поверхности. Впрочем, «Филы» всё же сел на комету и провёл ряд исследований, включая химический анализ грунта.

В 2013-м году на Луну высадился китайский луноход «Юйту̒». Собственно, в нём самое примечательное то, что он: а) китайский; б) первый луноход за более чем 40 лет, прошедших с окончания работы советского «Лунохода-2». При запланированных трёх месяцах активной работы «Юйту» перестал двигаться через два. Правда, он не сломался окончательно, а простоял больше двух лет, время от времени выходя на связь. Утверждается, что с помощью «Юйту» удалось обнаружить новый тип лунного грунта.

Что касается российских планетоходов, то «Луноход-2» (1973) стал последним нашим реализованным проектом. Также сегодня существуют планы по созданию спускаемых аппаратов «Луна-25», «Луна-27» и «Луна-28». Первый предназначен для обкатки технологий, второй будет анализировать пробы грунта на месте, а третий должен привезти на Землю лунный лёд.

«Луна-25» («Луна-Глоб»):

«Луна-27» («Луна-Ресурс-ПА»):

В рамках того же проекта Луну будет исследовать и автоматическая станция «Луна-26» («Луна-Ресурс»):

Учитывая постоянные переносы сроков и сокращение расходов на космическую программу неизвестно, полетят ли эти аппараты вообще. Современные исследовательские роботы — АМС, планетоходы — очень дороги в разработке, создании и запуске. Поэтому нередко такие проекты являются плодом международных коопераций. К примеру, программа ExoMars реализуется совместно Европейским Космическим Агентством и Роскосмосом. Первая часть — ExoMars-2016 — оказалась успешной лишь отчасти: спутник-ретранслятор Trace Gas Orbiter успешно вышел на орбиту вокруг Марса, а спускаемый модуль Schiaparelli разбился. В 2020-м планируется запустить вторую очередь программы — отправить на Марс разработанные Роскосмосом поверхностную платформу с марсоходом ExoMars. Будем надеяться, что всё сложится успешно, и планетоход российской конструкции наконец-то начнёт изучение марсианской пустыни.

Впрочем, есть надежда, что Роскосмос реализует ещё один интересный проект исследовательского планетохода, который пока носит рабочее название «Робот-геолог». Два года назад сообщалось, что по своей функциональности он будет сравним с Curiosity, который прилетел на Марс ещё в 2012-м, только «Робота-геолога» собираются отправить на Луну. Шестиколёсный луноход будет длиной около 4 м и весить около 1400 кг. Пока это лишь проект, но кто знает…

Роботы-аватары

Одно из самых интересных направлений развития космической робототехники — роботы-аватары. Это устройства, которыми космонавты могут управлять дистанционно, выполняя работы в открытом космосе, но при этом находясь в тепле и уюте космической станции. Дело в том, что выпускать в открытый космос человека очень дорого: каждому космонавту шьют индивидуальные скафандры, которые сами по себе стоят как несколько роскошных автомобилей, а ведь их ещё нужно доставить на станцию. Если посчитать все расходы, то каждый час работы космонавтов в открытом космосе стоит, по разным данным, $2—4 млн. При этом далеко не всегда для выполнения работ требуется особая смекалка, в космическом ремонте/монтаже/разгрузке/погрузке достаточно рутинных операций.

Было бы идеально, если бы этим занимались автономные роботы, а космонавты тратили бы своё время на более важные задачи или просто больше отдыхали. Но увы, технологии искусственного интеллекта пока ещё в зачаточном состоянии, так что сэкономить деньги и время на выходах людей в открытый космос можно только с помощью роботов-аватаров.

Их разработка ведётся и в NASA, и в Роскосмосе, возможно, и в других странах. Например, в рамках американской программы Robonaut было создано несколько моделей антропоморфных роботов-аватаров. Robonaut 2 в 2011 отправлен на МКС.

В этом году завершилось инициированное NASA соревнование на разработку лучших алгоритмов управления для будущего робота Robonaut 5 (”Valkyre”), которого планируется использовать в разных миссиях агентства, в том числе в экспедиции на Марс.

Робот высотой 185 см весит 135 кг, потребляет 1,8 кВт*ч и управляется двумя компьютерами на базе Intel Core i7. Основную информацию об окружающем пространстве робот получает с помощью системы датчиков, включая пассивное стереозрение, лазерное сканирование и генерирование облака точек инфракрасного структурированного освещения (IR structured light point cloud generation). Питание робота может быть как автономным, так и по кабелю.

Российский антропоморфный робот-аватар SAR-400 — первый наш космический робот после 20-летнего перерыва — пару лет назад отметился в новостях, прокатившись перед президентом на квадроцикле. После наземных испытаний на полноразмерном макете модуля МКС робота планировали отправить на настоящую станцию, но отказались от этих планов. Позднее была представлена усовершенствованная модель SAR-401, которую тоже ангажируют на МКС, но не раньше 2021 года.

Также наша космическая корпорация планирует поселить на МКС «Андронавта» — робота-компаньона для психологической и информационной помощи космонавтам. Это не первый эксперимент такого рода: ещё в 2013-м на станцию привезли японского робота Kirobo, который стал, гхм, компаньоном для японского космонавта. Но если Kirobo был высотой всего 34 см и весил 980 граммов, то «Андронавт» размером со здоровенного мужика. Текущий прототип даже слишком велик для МКС, и если мы всё же отправим на станцию робота подобного назначения, то это наверняка будет более компактная модель.

Кроме того, «Андронавт» — робот двойного назначения: он может работать и в режиме аватара, управляясь человеком как со станции, так и с Земли. Предполагается использовать его для работ внутри модуля станции в случае его разгерметизации, а также для планового техосмотра в полуавтономном режиме.

Сам себе мастер

Любопытный проект сейчас разрабатывается под эгидой NASA — космический робот (”Dragonfly”) для сборки и ремонта спутников. По сути, это рука-манипулятор длиной 3,5 м, с помощью которой спутники могут самостоятельно монтировать на себе в космосе антенны и прочее хрупкое оборудование. Также Dragonfly будет использоваться для сборки в космосе больших спутников, которые слишком дорого или невозможно выводить на орбиту целиком.

Та же контора SSL, что создаёт Dragonfly, прорабатывает и проекты роботов-ремонтников для спутников — RSGS и Restore-L. Это очень актуальная проблема, поскольку срок жизни спутников не слишком велик, обычно считаные годы. Потом у них кончается топливо для маневровых двигателей или они умирают, нередко пополняя легион космического мусора, уже окутавшего планету. А с помощью роботов-ремонтников можно сэкономить на запуске новых спутников вместо сломавшихся и замедлить замусоривание околоземного пространства.

В прошлом году начальник лаборатории космической робототехники ЦНИИмаш сообщил, что и у нас в стране разрабатываются ремонтные роботы для спутников. Но нам не удалось найти какой-то информации об этих разработках.

Астероидный вор

NASA, как самое богатое аэрокосмическое агентство в мире, может себе позволить очень сложные и необычные проекты. К середине 2020-х здесь собирается реализовать оригинальную миссию-многоходовку Asteroid Redirect Mission по исследованию астероидов. Специальный робот должен будет подлететь к астероиду, найти на его поверхности подходящий валун, схватить его манипуляторами и привезти на орбиту вокруг Луны, где камешек примут в свои дружеские объятия космонавты, возьмут образцы и отправят на Землю для анализа химического состава, чтобы узнать всю правду о том астероиде, с которого умыкнули валун. Прототип робота уже прошёл испытания, его запуск запланирован на 2021-й.

Хотя на самом деле, как уже говорилось, роботов в космосе пруд пруди, но устройств, которые в сознании массового читателя соответствуют званию «робота», — антропоморфного автономно действующего аппарата — там сегодня почти нет. Другое дело, что именно антропоморфные роботы в космосе нужны в последнюю очередь — там правит бал рациональность, функциональность и специализация. Антропоморфизм по большей части целесообразен только для тех устройств, которые часто или постоянно контактируют с человеком. А пока подавляющее большинство космических роботов будут похожи на что угодно, но не на «роботов».

Зато когда мы создадим технологию искусственного интеллекта, достаточно компактную и энергоэффективную, чтобы её можно было встраивать в космические устройства с их жесточайшими массо-габаритными ограничениями, тогда наступит вторая эра роботов. А пока пожелаем успеха, удачи и щедрого финансирования разработчикам «Андронавта»!

Воспользуйтесь нашими услугами

Понравилась статья? Тогда поддержите нас, поделитесь с друзьями и заглядывайте по рекламным ссылкам!

Роботы, которые изучают космос

Вступив в 21 век, мы видим поразительные успехи космической техники — вокруг Земли обращаются десятки тысяч спутников, космические аппараты совершили посадку на Луну, привезя оттуда образцы грунта. Впоследствии на Марс и Венеру опускались автоматические зонды, несколько космических аппаратов покинули пределы Солнечной Системы и несут на себе послания Внеземным Цивилизациям. И это только начало.

Розетта

Розетта — космический аппарат, предназначенный для исследования кометы. Разработан и изготовлен Европейским космическим агентством в сотрудничестве с NASA. Космический аппарат запущен 2 марта 2004 года к комете 67P/Чурюмова — Герасименко. Состоит из двух частей: собственно зонда «Розетта» и спускаемого аппарата «Филы».

Название зонда происходит от знаменитого Розеттского камня — каменной плиты с выбитыми на ней тремя идентичными по смыслу текстами, два из которых написаны на древнеегипетском языке (один — иероглифами, другой — демотическим письмом), а третий написан на древнегреческом языке. Сравнивая тексты Розеттского камня, учёные смогли расшифровать древнеегипетские иероглифы; с помощью космического аппарата «Розетта» ученые надеются узнать, как выглядела Солнечная система до того, как сформировались планеты.

Кассини-Гюйгенс

Кассини-Гюйгенс — автоматический космический аппарат, созданный совместно НАСА, Европейским космическим агентством и Итальянским космическим агентством. Кассини-Гюйгенс предназначен для исследования планеты Сатурн, колец и спутников. Аппарат состоит из орбитальной станции — искусственного спутника Сатурна Кассини и спускаемого аппарата с автоматической станцией Гюйгенс, предназначенной для посадки на Титан.

Кассини-Гюйгенс был запущен 15 октября 1997 года. 1 июля 2004 года после торможения вышел на орбиту спутника Сатурна. Общие затраты на миссию превышают 3.26 млрд долларов США.

Мангальян

Мангальян — индийская автоматическая межпланетная станция, предназначенная для исследования Марса с орбиты искусственного спутника. Для Индии это первый запуск космического аппарата к Марсу и первый запуск космического аппарата к другой планете. Основная цель первой индийской миссии к Марсу — разработка технологий, необходимых для успешного осуществления следующих этапов полёта космического аппарата к Марсу. Научные цели — исследование поверхности (детали поверхности — кратеры, горы, долины и т. д., морфология, минералогия) и атмосферы Марса индийскими научными приборами.

Космический телескоп «Хаббл»

Это автоматическая обсерватория на орбите вокруг Земли, названная в честь Эдвина Хаббла. Телескоп «Хаббл» — совместный проект НАСА и Европейского космического агентства. Размещение телескопа в космосе даёт возможность регистрировать электромагнитное излучение в диапазонах, в которых земная атмосфера непрозрачна; в первую очередь — в инфракрасном диапазоне. Благодаря отсутствию влияния атмосферы разрешающая способность телескопа в 7—10 раз больше, чем у аналогичного телескопа, расположенного на Земле.

Первое упоминание концепции орбитального телескопа встречается в книге Германа Оберта «Ракета в межпланетном пространстве», изданной в 1923 году. В 1946 году американский астрофизик Лайман Спитцер опубликовал статью «Астрономические преимущества внеземной обсерватории».

За 15 лет работы на околоземной орбите «Хаббл» получил 1 млн изображений 22 тыс. небесных объектов — звёзд, туманностей, галактик, планет. Поток данных, которые он ежемесячно генерирует в процессе наблюдений, составляет около 480 ГБ. Общий их объём, накопленный за всё время работы телескопа, составляет примерно 50 терабайт. Более 3900 астрономов получили возможность использовать его для наблюдений, опубликовано около 4000 статей в научных журналах.

Хаябуса-2

«Хаябуса-2» — автоматическая межпланетная станция Японского агентства аэрокосмических исследований (JAXA), предназначенная для доставки образцов грунта с астероида класса C.

Марсоход Curiosity

Марсоход третьего поколения представляет собой автономную химическую лабораторию в несколько раз больше. Запуск «Кьюриосити» к Марсу состоялся 26 ноября 2011 года, мягкая посадка на поверхность Марса — 6 августа 2012 года. Предполагаемый срок службы на Марсе — один марсианский год (686 земных суток).

Название «Кьюриосити» было выбрано в 2009 году среди вариантов, предложенных школьниками, путём голосования в сети Интернет. Среди других вариантов были Adventure («Приключение»),Amelia, Journey («Путешествие»), Perception («Восприятие»), Pursuit («Стремление»), Sunrise («Восход»), Vision («Видение»), Wonder («Чудо»).

400 человек обеспечивает работу Кьюриосити с Земли — 250 учёных и примерно 160 инженеров. «Кьюриосити» запрограммирован каждый год петь себе песню Happy Birthday.

Марс-экспресс

«Марс-экспресс» — автоматическая межпланетная станция Европейского космического агентства, предназначенная для изучения Марса. Космический аппарат состоял из орбитальной станции — искусственного спутника Марса и спускаемого аппарата с автоматической марсианской станцией «Бигль-2».

2 июня 2003 «Марс-экспресс» стартовал на космодроме «Байконур» с помощью ракеты-носителя «Союз-ФГ» с разгонным блоком «Фрегат». Благодаря снимкам косморобота учёные смогли сконструировать и представить трёхмерные модели марсианских ландшафтов.

Робонавт-2

Робонавт-2 — робот, живущий на МКС. Он представляет собой безногую (до 2014 года) человекоподобную фигуру, голова которой выкрашена золотой краской, а торс — белой. На руках у робонавта по пять пальцев с суставами наподобие человеческих. Машина умеет писать, захватывать и складывать предметы, держать тяжёлые вещи, например, гантель весом 9 кг. Робот пока не имеет нижней половины тела.

В шлем R2 вмонтированы четыре видеокамеры, благодаря им робот не только ориентируется в пространстве, но и транслирует с них сигналы на мониторы диспетчеров. Также в шлеме находится и инфракрасная камера. Общее число датчиков и сенсоров — более 350. Дальнейшее развитие проекта «Робонавт» предусматривает высадку робота на поверхность Луны. С помощью него учёные будут удалённо «ходить» по поверхности, изучать лунный грунт, настраивать оборудования.

После того, как к роботу-гумоноиду подсоединили ноги в 2014 году, его общий рост составил 2.7 метров. Каждая нога робота имеет семь соединений.

Автоматическая межпланетная станция Dawn (рус. Рассвет) была запущена НАСА 27 сентября 2007 года для исследования астероида Весты и карликовой планеты Цереры. К Церере аппарат «Dawn» приблизился 6 марта 2015 года. «Он должен проработать на орбите Цереры до июля 2015 года.

Робот Декстр

Это второй робот на МКС. Декстр (также известный как «гибкий манипулятор специального назначения») — двурукий манипулятор, являющийся частью мобильной обслуживающей системы Канадарм2 на МКС. Его целью является расширение функциональности этой системы, позволяющей выполнять действия за бортом станции без необходимости выхода в открытый в космос.

Декстр является вкладом Канады в проект МКС. Название «Декстр» происходит не от имени главного героя одноименного сериала, а от английского слова dexterity — гибкость, ловкость, проворство. Также его часто называют «Canada hand» («Канадская рука»).

Марсоход «Оппортьюнити»

Это второй марсоход космического агентства НАСА (Curiosity — третий). Был выведен с помощью ракеты-носителя Дельта-2 7 июля 2003 года. На поверхность Марса опустился 25 января 2004 года тремя неделями позже первого марсохода Спирит. Основной задачей миссии было изучение осадочных пород, которые, как предполагалось, должны были образоваться в кратерах (Гусева, Эребус), где когда-то могло находиться озеро, море или целый океан.

В конце апреля 2010 года продолжительность миссии достигла 2246 сол, что сделало её самой длительной среди аппаратов, работавших на поверхности «красной планеты». На сегодняшний день Оппортьюнити продолжает эффективно функционировать, уже более чем в 40 раз превысив запланированный срок в 90 сол. За неоценимый вклад Оппортьюнити в изучение Марса, в его честь был назван астероид 39382.

Марс Одиссей

Это действующий орбитальный аппарат НАСА, исследующий Марс. Главная задача, стоящая перед аппаратом, заключается в изучении геологического строения планеты и поиске минералов. Аппарат был запущен 7 апреля 2001 года.

Станция «Юнона»

Автоматическая межпланетная станция НАСА Юнона была запущенна 5 августа 2011 года для исследования Юпитера. Целью миссии является выход аппарата на полярную орбиту искусственного спутника газового гиганта в 2016 году, изучение магнитного поля планеты, а также проверка гипотезы о наличии у Юпитера твёрдого ядра. Кроме того, аппарат должен заняться исследованием атмосферы планеты — определением содержания в ней воды и аммиака, а также построением карты ветров.

Находясь на орбите Юпитера, «Юнона» будет получать всего 4 % от того солнечного света, который аппарат мог бы получать на Земле, однако улучшения в технологии изготовления и эффективности панелей в течение последних десятилетий смогли позволить использовать солнечные панели приемлемых размеров на расстоянии в 5 а.е. от Солнца.

Вояджер-1

«Вояджер-1» — самый дальний от Земли и самый быстрый движущийся объект, созданный человеком. На 25 марта 2015 года «Вояджер-1» находился на расстоянии в 130,888 а. е. (19 580 млрд км, или 0.002056 св. года) от Солнца — расстояние, преодолеваемое лучом света за 18 часов и 8 минут.

«Вояджер-1» — автоматический зонд, исследующий Солнечную систему и её окрестности с 5 сентября 1977 года. В настоящее время находится в рабочем состоянии и выполняет дополнительную миссию по определению местонахождения границ Солнечной системы, включая пояс Койпера. Первоначальная миссия заключалась в исследовании Юпитера и Сатурна. «Вояджер-1» был первым зондом, который сделал детальные снимки спутников этих планет. На борту аппарата закреплена золотая пластина, где для предполагаемых инопланетян указано местонахождение Земли, а также записаны ряд изображений и звуков. В первой половине 2012 года аппарат вышел на границу межзвёздного пространства.

Новые горизонты

New Horizons — автоматическая межпланетная станция НАСА, предназначенная для изучения Плутона и его естественного спутника Харона. Запуск осуществлён 19 января 2006 года, с пролётом Юпитера в 2007 году (и ускорения в поле его тяготения) и Плутона в 2015 году. После пролёта мимо Плутона аппарат, возможно, изучит один из объектов пояса Койпера. Полная миссия «Новых горизонтов» рассчитана на 15—17 лет.

«Новые горизонты» покинул окрестности Земли с самой большой из всех космических аппаратов скоростью. В момент выключения двигателей она составила 16.26 км/с (относительно Земли). Полет от Земли до Луны занял у зонда 8 часов 35 минут и проходил со скоростью 58 тыс. км/ч, что является рекордной скоростью для аппарата, запущенного по направлению к Луне. Однако, следует учитывать, что скорость аппарата (в отличие от миссий, ориентированных на спутник Земли) не снижалась для выхода на окололунную орбиту.

Японская компания Telexistence представила робота-аватара Model H. Устройство предназначено для удаленного управления с помощью контроллеров и шлема виртуальной реальности. Информация о роботе доступна на сайте компании, также возможности устройства наглядно продемонстрированы в промо-ролике.

Роботом-аватаром сегодня часто называют два разных класса устройств: устройства телеприсутствия и удаленно управляемые гуманоидные роботы. В перспективе оба этих класса может сочетать один робот, но на сегодняшний день гуманоидные роботы слишком дороги для обычных людей, поэтому устройства телеприсутствия, как правило, представляют собой схему «планшет на колесиках». В то же время, гуманоидные роботы постоянно совершенствуются, и за последние годы разработчики достигли значительных успехов, поэтому в ближайшее время возможно появление доступных гуманоидных роботов-аватаров. Фонд XPrize, например, уже запустил конкурс по созданию роботов-аватаров для удаленного присутствия.

Разработчики таких роботов сегодня все чаще сталкиваются со сложностью управления, поэтому предлагают использовать не стационарный пульт с экранами и кнопками, а портативные решения на основе шлемов виртуальной реальности — это позволяет сделать управление роботом более интуитивным.Такую схему, например, использовала компания Sarcos Robotics для управления своим строительным роботом Guardian GT, а также Toyota в гуманоидном роботе T-HR3.

Компания Telexistence тоже решила пойти по пути использования VR-управления и представленный робот-аватар Model H управляется с помощью шлема виртуальной реальности HTC Vive и пары контроллеров. Сам робот установлен на автономной колесной платформе, обладает парой рук и поворачивающейся головой, в которой установлены две камеры для стереозрения.

Судя по опубликованному промо-ролику, робот позиционируется именно как устройство телеприсутствия — у пользователя есть возможность выбрать, в какое место он хочет перенестись с помощью робота-аватара. На сайте производителя не опубликовано никаких подробных характеристик, поэтому неясно, сколько устройство может работать без подзарядки или каким образом робот подключается к сети — если соединение происходит посредством Wi-Fi, то это существенно ограничивает возможности пользователя по свободному перемещению робота-аватара.

Недавно другая японская компания, Meltin, специализирующаяся на разработке роботов-аватаров, также показала своего первого робота MELTANT-α. Руки MELTANT-α максимально точно копируют строение человеческой руки, с учетом расположения мышц и сухожилий, идущих к отдельным пальцам, в качестве актуаторов используются полимерные эластичные провода, также в пальцах робота установлены датчики давления, а система обратной связи обеспечивает гаптическую отдачу.

Николай Воронцов

Россия создает «робот-аватар» для работы в опасных условиях

«В этот период также были проведены экспериментальные исследования программно-аппаратного комплекса рабочего места оператора с созданием максимального эффекта погружения в среду для управления АРТС на разработанном интерактивном 3D-тренажёре с привлечением 34 специалистов из Центра подготовки космонавтов (ЦПК) имени Гагарина», — сказал Пермяков.

Кроме того, был проведён совместный эксперимент с научно-исследовательским центром искусственного интеллекта (DFKI, Германия) по дистанционному манипулированию объектами.

Почти человек

Отвечая на вопрос, существуют ли в настоящее время готовые технологии, позволяющие создать «полноценного аватара», глава НПО «Андроидная техника» сказал, что на сегодняшний день разработаны робототехнические системы, работающие в режиме дистанционного (da Vinci, Telesar V, Justin, Atlas) и супервизорного (Robonaut 2, AILA, SAR-401, Valkyrie) управления.

«Копирующий режим управления с использованием специального костюма, позволяющего оператору чувствовать те же усилия, что прилагает робот, манипулируя инструментами, применяется при управлении роботами Robonaut-2, Telesar V, SAR-400, SAR-401 и Justin. Каждый из перечисленных роботов оснащён видеокамерами высокого качества с большим углом обзора, передающими стереоскопическое изображение на 3D-дисплей, расположенный в шлеме оператора», — уточнил Пермяков.

По его словам, режим дистанционного управления предоставляет возможность непрерывного контроля за действиями робота.

«Это техническое решение в условиях отсутствия прямой видимости или ограниченного угла обзора рабочего пространства обеспечивает оператору увеличение поля зрения и позволяет вести наблюдение с естественной точки обзора: через приближенную к человеческому зрению оптическую систему, установленную в «голове» робота. Экзоскелетные технологии, разрабатываемые НПО «Андроидная техника», помимо управления АРТС с силомоментной обратной связью, включают также и силовые решения, направленные на увеличение мышечной силы человека», — констатировал гендиректор НПО «Андроидная техника».

Андроиды для Луны и Марса

Пермяков отметил, что использование робототехнических систем антропоморфного типа позволит проводить научные эксперименты, контролировать и обслуживать научную и служебную аппаратуру и выполнять прочие трудоемкие работы в условиях недетерменированной среды.

«Это актуально, в том числе, для освоения Луны и Марса, где робототехнические системы способны будут проводить развёртывание станций, подготовку помещений и внешней инфраструктуры, монтировать силовые установки и прочие напланетные конструкции без непосредственного присутствия человека в опасных для жизни условиях. Кроме того, использование АРТС позволит повысить эффективность космических полетов, снизить расходы на их эксплуатацию, повысить безопасность работы космонавта», — заключил гендиректор НПО «Андроидная техника».

Различные типы космических роботов

В космической отрасли существует множество различных типов роботов и роботизированных машин, но в целом их можно разбить на четыре категории. Спутники являются самыми известными и наиболее используемыми. Роверы – это автоподобные роботы, которые используются в основном для изучения и хранения данных на иностранных территориях и обычно контролируются удаленно с космических станций или концентраторов, либо на земле, либо с кораблей на орбите. Ряд зондов и измерительных инструментов также может относиться к категории «космических роботов», хотя они, как правило, меньше и в основном сосредоточены на сборе информации одного типа, таких как температура, давление, скорость ветра.

Роботы на космических станциях

Наконец, существует ряд инструментов, предназначенных для помощи астронавтам в выполнении космических полетов. Они могут включать в себя такие вещи, как инструменты для разгрузки, рычаги и машины для сбора образцов, а также для герметизации материалов. Во всех случаях главное, что отличает космического робота от обычной космической машины, – это способность работать независимо. Большинство из них контролируются удаленно, обычно с помощью компьютеров, но многие из них также могут быть запрограммированы заранее, и их часто считают резерваторами для астронавтов, которые не могут самостоятельно выполнять работу роботов.

Что такое косморобот?

Космороботы – это роботы, приспособленные работать в космическом пространстве. Преимущество космических роботов перед человеком заключается в том, что они могут работать в крайне неблагоприятных условиях (например, в космосе есть радиация, поэтому человек не может выйти в открытый космос без скафандра, чего нельзя сказать про робота) и обходиться без каких-либо ресурсов (например, топлива), так как в большинстве случаев они работают на солнечных батареях. Также гораздо легче будет пережить потерю такого робота, чем гибель астронавта. Обычно, задача косморобота заключается в проведении какой-нибудь научной работы (например, собрать образцы грунта, просканировать их и отправить собранные данные учёным на Землю). Вообще-то, тоже самое может сделать и обычный робот, работающий на земной поверхности, но к космороботу есть несколько основных требований, которым он должен соответствовать.

Например:

  • перенести запуск
  • функционировать в сложных условиях враждебной среды
  • весить как можно меньше
  • потреблять мало энергии и иметь долгий срок службы
  • работать в автоматическом режиме
  • обладать чрезвычайной надежностью

Для того, чтобы соответствовать всем этим требованиям, учёные создают все новые и новые устройства, механизмы, приводы, микроконтроллеры, обладающие высокой прочностью и использующим как можно меньше энергии. Эксперты подсчитали, что отправление на Марс человека будет стоить примерно 200-300 миллиардов долларов, при том что это будет безвозвратное отправление. Еще придется потратить несколько месяцев на психологическую адаптацию участников экспедиции. А отправка корабля, на борту которого будет робот, обойдется примерно в 5-10 миллиардов долларов. Так что роботы в космосе обходятся намного дешевле, чем люди.

Самые известные роботы, которых используют в космических исследованиях — это роверы. Они функционируют в автоматическом режиме и приспособлены для передвижения по поверхности другой планеты. Обычно они комплектуются научно-исследовательским оборудованием, камерой, передатчиком (для связи с Землей) и солнечными батареями, для долгой и автономной работы. Далее я приведу пример космороботов, которые когда-то работали в космосе, работают сейчас, или которых планируют запустить в будущем. И начну я с Лунохода.

Примеры

Луноходы

Луноход-1

Луноход-1 – первый в мире дистанционно-управляемый самоходный аппарат, успешно работавший на Луне. Отправлен он туда был для изучения лунного грунта, а также для изучения радиоактивного и рентгеновского излучения. На поверхность луны он был доставлен 17 ноября 1970 года советской межпланетной станцией «Луна-17».

Технические характеристики:

  • Масса – 756 килограмм
  • Длина – 4,42 метра
  • Ширина – 2,15 метров
  • Высота – 1,92 метра
  • Диаметр колес – 510 миллиметров
  • Ширина колес – 200 миллиметров
  • Колесная база – 1700 миллиметров
  • Ширина колеи – 1600 миллиметров

Оборудование:

  • Две телекамеры (одна резервная), четыре панорамных телефотометра,
  • Рентгеновский флуоресцентный спектрометр
  • Рентгеновский телескоп
  • Одометр-пенетрометр
  • Детектор радиации
  • Лазерный рефлектор
  • Антенна для передачи информации на Землю

У каждого из его восьми колес был свой электродвигатель и свой тормоз, благодаря чему этот робот мог ездить не только вперед-назад, но и объезжать глубокие кратеры и небольшие скалы. В качестве приводов использовали электродвигатели в силу одной причины – другого «горючего» на Луне нет. Электричество косморобот брал из солнечной батареи, установленной у него на крышке приборного отсека. Мощность батареи была равна 180 ватт. Также в систему энергопитания лунохода входили химические буферные батареи. Вместо глаз у Лунохода-1 были телекамеры. В них было применено малокадровое телевидение с частотой смены картинки от 1 кадра в 4 секунды до 1 кадра в 20 секунд.

Луноход-1 проработал в 3 раза дольше запланированного срока, успев проехать 10540 метров, передав на Землю 211 панорам и около 25000 фотографий. Проработав чуть больше 301-го дня, он не вышел на связь с Землей в связи с выработкой изотопного источника теплоты, поддерживающего тепло внутри лунохода.

Луноход-2

Луноход-2 — второй в мире дистанционно-управляемый самоходный аппарат. Он был разработан для фотосъёмки и видеосъёмки Луны, проведения экспериментов с наземным лазерным дальномером и прочих операций. На поверхность луны был доставлен станцией «Луна-21» 15 января 1973 года. Технические характеристики были примерно такие же, как и лунохода-1. Но главным отличием Лунохода-2 от Лунохода-1 являлось наличие третьей телекамеры, установленной на уровне человеческих глаз, что позволяло смотреть намного дальше. Также у него увеличилась масса по сравнению со своим младшим собратом, и составила 836 килограмм. При посадке у него была повреждена система навигации, из-за чего экипажу лунохода пришлось ориентироваться по Солнцу и по звездам. Проработал он почти 5 месяцев, за которые он успел преодолеть 37 километров, передал на Землю 86 панорам и около 80 000 кадров телесъёмки, после чего вышел из строя из-за перегрева аппаратуры внутри корпуса.

Марсоходы

Марсоход – это аппарат, предназначенный для изучения планеты Марс.

«Спирит» и «Оппортьюнити»

Марсоходы «Спирит» и «Оппортьюнити» — аппараты близнецы, успешно запущенные на Марс в 2004 году. Отправлены они были туда , впринципе, для одной цели – установить, была ли когда-нибудь на Марсе вода или нет.

Технические характеристики:

  • Масса – 185 килограмм
  • Длина – 1,6 метров
  • Ширина – 2,3 метра
  • Высота – 1,5 метра
  • Максимальная скорость 50 миллиметров в секунду
  • Рабочая температура – от -40оС до +40оС

Оборудование :

  • Бур
  • Две телекамеры
  • Микроскоп
  • Два спектрометра
  • Манипулятор
  • Навигационная система
  • Панорамная камера
  • Миниатюрный спектрометр теплового излучения
  • Спектрометр альфа-излучения
  • Антенна для передачи данных на Землю

На марсоходах этого типа установлено 6 колес, каждое из которых имеет свой собственный электродвигатель. Для разворота марсоход поворачивает передние и задние колёса на нужный угол, разворачиваясь при этом практически «на месте». Телекамеры отдалены друг от друга примерно на расстояние глаз человека. Они фотографируют в разрешении 1024х1024 пикселя. С помощью научного оборудования он берет образцы грунта, анализирует их и отправляет данные учёным. Также в них были установлены электронагреватели, которые поддерживали температуру, необходимую для работы робота. Дополнительно в них установлены радиоизотопные нагреватели, для работы при очень низких температурах.

Всей этой аппаратурой управлял бортовой компьютер, тактовая частота которого равна 20 мегагерц. Питалась вся электроника от солнечной батареи, установленной у него не верху. Вырабатывала она примерно 140 Ватт в 4 часа. Также она заряжала литиево-ионный аккумулятор, энергия с которого использовалась в ночное время. Изначально рассчитывали, что эти марсоходы проработают около 90 дней, и их миссия завершится, но проработали они гораздо больше. Спирит проработал больше шести лет, после чего связь с ним была утеряна. Оппортьюнити до сих пор стабильно работает, и в данный момент проводит изучение кратера Индевор.

Curiosity

Curiosity – Марсоход нового поколения, по размерам который в несколько раз больше и тяжелея аппаратов-близнецов «Спирит» и «Оппортьюнити». Его запуск планируется провести в четвертом квартале 2011 года. Его основной целью, как в принципе и целью предыдущих марсоходов, будет являться установить, была ли когда-нибудь жизнь на Марсе или нет, а также провести подготовку к высадке человека на Марс.

Технические характеристики:

  • Масса – 900 килограмм
  • Длина – 3 метра
  • Ширина – 2,7 метра
  • Высота – 2,1 метра
  • Максимальная скорость – 90 метров в час
  • Диаметр колёс – 0,5 метра

Оборудование:

  • Нейтронный детектор
  • Инфракрасный лазер
  • «Рука», длиной примерно 1,8 метра, схожая по строению с рукой человека. На руке также установлены небольшой бур и лопатка, с помощью которой робот сможет собирать образцы во внутрь себя, после чего более подробно их исследовать.
  • Несколько телекамер
  • Навигационная система
  • Спектрометр альфа-излучения
  • Антенна для передачи данных на Землю
  • Рентгенофлуоресцентный анализатор
  • Рентгеноструктурный анализатор
  • Детектор радиационной оценки

В данной модели аппарата планируют использовать уже зарекомендовавшую себя с хорошей стороны систему передвижения, состоящей из шести колёс, каждое из которых работает от своего собственного электродвигателя, а передние и задние колёса будут ещё и вращаться вокруг собственной оси, что позволит роботу разворачиваться «на одном месте».

Телекамеры будут установлены практически на высоте глаз человека. Разрешение этих камер составит 1600х1200 пикселей «Мозгом» всей этой аппаратуры будет процессор с тактовой частотой 200 мегагерц. Этого вполне хватит для такого робота. Питаться робот будет не от солнечной батареи, как в более ранних моделях, а от радиоизотопного термоэлектрического генератора, способного сгенерировать энергию 2,5 киловатт-часов в день. РИТЭГ будет способен обеспечить марсоход Curiosity энергией на 14 лет.

Роботы-аватары

Роботы-аватары – это роботы, полностью копирующие людей, и способные в точности повторять движения человека, находящемся в специальном костюме. Смысл в том, что человек, например какой-нибудь ученый, надевает специальный костюм, после чего робот начинает повторять все движения головы, ног, рук и даже пальцев. Нужно это по нескольким причинам:

  • Во-первых – это гораздо упрощенная конструкция кораблей, которые будут посылать аватара в космос, так как не надо встраивать в корабль систему жизнеобеспечения, роботу этого не нужно.
  • Во-вторых – робота не нужно забирать обратно с луны, чего нельзя сказать про космонавта. То есть корабль рассчитывается только на полёт в один конец.
  • В-третьих – робот может работать в более жестких условиях, чем человек.
  • В-четвертых – костюм, управляющий роботом, может надеть любой человек, например, с начала его может надеть ученый, исследуя то, что ему нужно, потом его может надеть инженер, для того чтобы что-либо починить (например, деталь в самом роботе, вышедшую из строя) и так далее…

Но у робота есть один неоспоримый минус – задержка в сигнале, посылаемом от костюма к роботу, и от видеокамеры робота на Землю, будет очень велика. Если для Луны эта задержка составит около 3 секунд, то для Марса эта задержка будет в разы больше, что уже значительно осложнит управление этим роботом. Так что в ближайшее время их можно будет использовать только вблизи Земли, например на Луне или на космических станциях.

  • Покорять другие планеты будут роботы
  • Роботы в космосе
  • Освоение космоса
  • Космические роботы
  • Песков Д. РОБОТЫ ДЛЯ ОСВОЕНИЯ КОСМОСА

Развитие робототехники сильно повлияло на процесс освоения космоса. Первый робот, использованный в космосе, – это советский «Луноход-1», появившийся на поверхности Луны в 1970 году. За год ему удалось произвести физико-механический анализ грунта в 500 точках, а также химический анализ грунта в 25 точках. За прошедшие годы робототехника не стояла на месте, поэтому роботы, отправляющиеся в космос сегодня, сильно отличаются от своих предшественников. Итак, мы представляем вам топ-10 современных роботов, предназначенных для работы в космосе.

Андронавт

Российскими учеными создан первый робот-помощник для работы на Международной космической станции. Рост робота составляет 1 м 90 см, его строение подобно человеческому. Андронавт управляется оператором дистанционно, поэтому космонавт, одетый в специальный экзоскелет, сможет управлять роботом, находясь на большом расстоянии от него. Робот сможет оказывать помощь космонавтам, например, подавать им инструменты, а также отвечать на вопросы космонавтов при помощи интернета. Заместитель начальника научного управления Центра подготовки космонавтов им. Ю. А. Гагарина Игорь Сохин утверждает: «Появление робота-помощника на МКС, с одной стороны, разгрузит деятельность космонавта, а с другой — может усложнить систему, так как между «профессиональной средой» и космонавтом появится новый участник — робот-помощник. Поэтому в этой области очень важны и необходимы дополнительные эргономические исследования, которые позволят получить дополнительные знания в области изучения системы взаимодействия робота и человека».

Марсоход ExoMars

Европейское космическое агентство (ESA) планирует в 2018 году отправить на Марс свой собственный марсоход. В 2013 году Exomars прошел испытания в чилийской пустыне Атакама, где уровень радиации гораздо выше обычного. Марсоход отличают небольшие размеры, его основная задача – добыча образцов грунта на глубине не более двух метров ниже уровня марсианской почвы. Марсоход будет передвигаться со скоростью 100 метров в день.

SuperBall

Главной отличительной чертой робота SuperBall является то, что форма шара позволяет ему совершать легкую посадку на поверхность другой планеты. Надо отметить, что элементы экзоскелета имеют жесткую фактуру, а сам эзоскелет упругий, что смягчает приземление робота. Ученые собираются направить робота на спутник Сатурна Титан, где он будет сброшен с высоты 100 км.

Istruct Demonstrator

Немецкий научно-исследовательский центр искусственного интеллекта (DFKI) в университете Бремена создал робота-обезьяну, который будет работать в космосе. Робот учится передвигаться по ландшафту Луны, смоделированному в DFKI. В отличие от роботов, использующих для передвижения колёса, робот-обезьяна более приспособлен к передвижению по холмистому ландшафту Луны.

Робот-космонавт Kirobo

В августе 2013 года на орбиту Земли вышел японский робот-космонавт Kirobo. Название робота происходит от японского слова «kibo», которое переводится как «надежда», и, соответственно, слова «robo». Основная цель данного робота состоит в облегчении социализации людей, находящихся на орбите. Робот скрашивает время космонавтам, находящимся в экспедициях, беседами, а также фотографирует объекты, интересующие космонавтов.

Cassini

Начавшаяся в 11 лет назад экспедиция робота Cassini, исследующего ледяную поверхность ледяного спутника Сатурна Энцелад, заканчивается в этом году. За прошедшие годы Cassini многократно пролетел сквозь шлейфы Энцелада, зафиксировав молекулы водорода, что, в свою очередь, позволило ученым выдвинуть гипотезы о наличии органической жизни в океане данной планеты. В будущем НАСА планирует направить на Энцелад посадочные модули с буровыми установками, что позволить провести более качественный анализ океана этой планеты.

Робот-ремонтник Джастин

Робот-андроид Джастин создан в Институте Робототехники и Механотроники, который является частью немецкого Космического Центра. Основной целью нахождения робота Джастина на орбите является дозаправка и ремонт спутников. На голове андроида находятся две видеокамеры, способные создавать стереоскопические изображения, что создает ощущение глубины у управляющего им космонавта. Обратную связь с космонавтом обеспечивается посредством датчиков усиления и вращающего момента, установленных на руках и пальцах робота.

SpiderFab

Американские ученые при поддержке NASA заняты создание паукообразных роботов, которые будут заниматься обустройством инфраструктуры на орбите. Если ранее за пределы Земли отправлялись уже готовые аппараты, то, благодаря роботам SpiderFab, конструкции будут создаваться в открытом космосе. При этом на орбиту будет доставляться углеволокно, из которого будут создаваться новые космические станции. Собирать несущие конструкции этих станций робот SpiderFab будет, используя собственную космическую «паутину». Робот плетет конструкции из углеводородной нити со скоростью 5 сантиметров в минуту. Запуск SpiderFab планируется в 2020-х годах.

RASSOR

Робот RASSOR, чьё название расшифровывается как Regolith Advanced Surface Systems Operatons Robot, разработан в космическом центре Кеннеди. Цель робота – упрощение перевозки топлива для ракет во время космических перелетов. Сегодня топливные отсеки отсоединяются после использования, притом, что сами эти отсеки стоят серьёзных денег. В свою очередь, RASSOR должен будет добывать воду, кислород и компоненты ракетного топлива на поверхности других планет.

S3

Швейцарская компания Swiss Space Systems разрабатывает робота-самолёт, который сможет запускать спутники на орбиту Земли. Благодаря системе запуска S3 расходы на доставку спутников уменьшаться в четыре раза. Ракетный робот-ракета будет подниматься авианосцем на высоту около 10 километров, затем взлетит на высоту порядка 80 километров, используя жидкий кислород и керосиновый двигатель. Использование S3 планируется начать в 2020-м году.

История

С 2011 года разработкой SAR-400 занималось НПО «Андроидная техника», затем организация работ, экспериментов и тестирования проходила под руководством ФГУП ЦНИИмаш, являвшегося головным учреждением Федерального космического агентства России. Ранее НПО «Андроидная техника» представляла AR-600. SAR-400 стал первым российским космическим роботом за 20 лет.

В ноябре 2011 года SAR-400 испытывался в Звездном городке в Центре подготовки космонавтов. В 2012 году планировалось отправить робота на МКС в 2014 году

В февраля 2012 года был представлен на Первом Германо-Российском семинаре по космической робототехнике.

В 2013 году, из-за недостаточной мощности приводных механизмов SAR-400, был создан SAR-401 отличающийся принципами работы захватывающихся устройств. Их два: первый предназначен для выполнения тяжелой работы – захват, удержание и перемещение объектов различной массы. Второй захват осуществляет работу, требующую мелкой и точной моторики».

В сентябре 2013 на базе Центра подготовки космонавтов имени Ю. А. Гагарина проводились экспериментальные исследования усовершенствованного антропоморфного робота SAR-401 и его виртуальной интерактивной трёхмерной модели.

В ноябре 2013 года SAR-401 был представлен в Звездном городке; он являлся опытным прототипом для создания летного экземпляра, который впоследствии планируется отправить на МКС и который будет постоянно находиться на внешней поверхности МКС, а для работы в открытом космосе он будет смонтирован на конце европейского манипулятора ERA.

В марте 2014 заместитель председателя правительства РФ, председатель попечительского совета ФПИ Дмитрий Рогозин заявил что в ближайшее время Фонд перспективных исследований приступит к реализации проекта по созданию базовой антропоморфной робототехнической платформы. Российский андроид будет обладать рядом особенностей — это и управление при помощи копирующего костюма, и очувствленные манипуляторы, которые также будут дополнены эффективной системой 3D-зрения. Оператор сможет не только в точности передавать андроиду свои движения, но и получать силомоментную обратную связь, что позволит контролировать усилие при захвате. Эта система станет подобием «аватара». Первый этап проекта планируется завершить уже в 2015 году.

В 2014 года Роскосмосом планировалось начать опытно-конструкторские работы «Перспектива», составной частью которых является робототехническая система для поддержки космонавтов. В рамках этих работ «Андроидная техника» создаст антропоморфную робототехническую систему на основе торсового SAR-401. «Планировалось в течение двух лет сделать эскизное проектирование, полностью разработать конструкторскую документацию и на выходе представить полнофункциональный макет».

Так же в 2014 году НПО «Андроидная техника» по заказу МЧС совместно с Фондом перспективных исследований (ФПИ) в рамках «Спасатель» было начато создание антропоморфного полноразмерного робота «Аватар» отличающегося от SAR-401 в том числе наличием ног. В 2016 году было сообщено что представленный робот разработанный НПО «Андроидная техника» и Фондом перспективных исследований (ФПИ) получил имя FEDOR и будет иметь модель для полетов на пилотируемых космических кораблях, и совершит первый полет в 2021 году.

В конце 2014 года в ЦПК им. Ю.А. Гагарина были проведены функциональные испытания SAR-401.

На базе SAR-401 в рамках космического эксперимента «Теледроид» будет изготовлен летный образец для работы на МКС. Торсовая антропоморфная часть будет размещена на внешней оболочке МКС и будет управляться с наземного пункта или космонавтом, находящимся внутри герметичных модулей МКС, и взаимодействующий с роботом эксперимента «Косморобот» — роботом паукообразного типа с несколькими руками, в рамках которого отрабатывается возможность перемещения робота по поверхности станции; В 2016 году исполнители «Косморобот» «РКК «Энергия» в кооперации с Центральным научно-исследовательским институтом робототехники и технической кибернетики (ЦНИИ РТК) и НПО «Андроидная техника» приступили к разработке в рамках контракта.

В 2016 году планировалось доставить антропоморфного робота на МКС в 2020 — 2021 году.

Характеристики

Главная особенность робота заключается в его управлении — чтобы им управлять, не нужно моделировать движение других механизмов, не нужно просчитывать движения.

SAR—400 оснащён датчиками, которые позволяют передавать силомоментные ощущения оператору наземного центра управления.

Для работы в далёком космосе, с которыми связь будет затруднена, планировалось использование микропрограммы по супервизор-технологии, когда роботу задаётся вектор движения или ставится задача, а робот, получив данные, сам принимает решение, как выполнять поставленную задачу. Кроме того, в «голову» SAR-400 собирались встроить программы автоматической работы в различных режимах.

От западных разработок российский SAR-400 должен был отличаться тем, что реализовывал возможность передать человеку-оператору не только картинку и звук, но и весь спектр ощущений, включая тактильные.

Вес робота — 144 килограмма, он способен выполнять операции с объектами весом до 10 килограмм.

Управление

Оператор робота, одетый в специальный управляющий костюм, посредством установленной синхронности движений задающего и управляющих механизмов, имеет возможность эффективно осуществлять рабочие действия вне зависимости от расстояния и условий окружающей среды. Роботом можно будет управлять и с Земли.

> Перспективы

SAR-400 планировали отправить на МКС, а в дальнейшей перспективе — на Луну и Марс, но планы не были осуществлены из-за ряда недоработок модели.

Примечания

  1. 1 2 Антропоморфный робот SAR-401 – в помощь нашим космонавтам, ФГУП «Центральный научно — исследовательский институт машиностроения» (18 декабря 2013).
  2. SAR-400 Пресс центр НПО «Андроидная техника», НПО «Андроидная техника (20 февраля 2012).
  3. Алексей Богданов: «Федор» отправится в облет Луны
  4. 1 2 3 4 5 Россия начала испытания космического робота-андроида
  5. Робонавт SAR-400, RND наука и разработки (11 марта 2012).
  6. 1 2 ЦНИИмаш продолжает разработку космического робота, Модернизация РоссииФГУП «Центральный научно — исследовательский институт машиностроения» (апрель 2012).
  7. 1 2 Российский андроид полетит в космос в 2014 году, Известия (5 марта 2012).
  8. ЦНИИмаш продолжает разработку космического робота, ФГУП «Центральный научно — исследовательский институт машиностроения» (30 марта 2013).
  9. В Центре подготовки космонавтов проходит 10-ая Международная научно-практическая конференция «Пилотируемые полёты в космос», ФГБУ «НИИ ЦПК имени Ю.А.Гагарина» (28 ноября 2013).
  10. Космонавты провели испытания антропоморфного робота, ФГБУ «НИИ ЦПК имени Ю.А.Гагарина» (27 сентября 2013).
  11. Сроки запуска на МКС человекоподобного робота не определены, РИА (27 ноября 2013).
  12. В России представили антропоморфного робота, который в будущем может работать на МКС, ТАСС (27 ноября 2013).
  13. Киборги услышали призыв, Российская газета (21 марта 2014).
  14. НПО «Андроидная техника»: макет первого в РФ робота-космонавта появится через два года, ТАСС (17 сентября 2014).
  15. Разработчики раскрыли тайны робота Федора: делает уколы, полетит к спутникам, Московский Комсомолец (9 октября 2016).
  16. 1 2 3 Аватар, я тебя знаю!, Российская газета (20 сентября 2016).
  17. Евгений Дудоров: готовим робота «Федора» к полету в космос. РИА (27 февраля 2019).
  18. РКК «Энергия» приступила к разработке «Косморобота». РКК Энергия (11 ноября 2016).
  19. Робота, который полетит в космос, представят на православном студенческом форуме в Москве, ТАСС (16 октября 2016).
  20. SAR-400, НПО «Андроидная техника.
  21. Российский андроид полетит в космос в 2014 году, Известия (5 марта 2012).
  22. Российский косморобот будет закручивать гайки на МКС, RND наука и разработки (11 марта 2012).