Подводные роботы своими руками

Содержание

Проект ROV BorgCube (Часть 1.)

Мозг системы : Raspberry PI

Первым делом я начал размышлять на тему выбора : Arduino или Raspberry Pi. В конечном счете выбор был продиктован потребностями системы видео наблюдения в реальном времени.

Одна из моих целей этого корабля – стереовидение. Стоял выбор либо устанавливать одну камеру с хорошей оптикой, либо две обычные камеры. Поскольку в наличии было программное и аппаратное обеспечение для этих целей , две камеры казались очевидным выбором. По какой-то причине я решил, что могу легко купить две высококачественные веб-камеры и подключить их к «Raspberry PI», а затем передать эти изображения обратно по кабелю Ethernet на берег. Учитывая это, мне нужно устройство с несколькими портами USB и ethernet, и поэтому Raspberry PI была моим выбором.

Но оказывается, что веб-камеры действительно “тупые” – или, по крайней мере, все те, которые я пробовал, являются таковыми. Мне казалось, что эти крутые камеры должны делать больше, чем просто передавать необработанные данные через USB на хост. Я думал что они могут сами сжимать поток mpeg4 в реальном времени, но все оказалось не так . И эти все задачи возлагались на Raspberry PI: Производить всё сжатие данных, которое с двух камерам не дает вам большой частоты кадров или большого разрешения.

К счастью, я нашел это видео . Автор демонстрирует использование модуля вычисления Raspberry PI(что-то, о чем я не слышал), который способен использовать две PI-камеры и оборудование Broadcom для быстрого кодирования видео. Итак, вычислительный модуль Raspberry PI стал мозгом системы . Подробнее о системе видео позже.

Водонепроницаемый сервопривод

У ROV должен быть какой-то манипулятор, чтобы он мог взаимодействовать с его подводной средой и захватывать интересные объекты. Это означает, что мне нужен какой-то сервопривод, который будет работать под водой. Я решил использовать HiTec HS-5646WP и его аналог. Есть несколько водонепроницаемых сервоприводов, но я выбрал HiTec, потому что у него отличная репутация. Сервоприводы сами по себе имеют только IP67, поэтому теоретически они хороши только на глубине не больше 1 метра, что не очень хорошо для ROV. Я слышал, что они работают на гораздо больших глубинах, поэтому мы посмотрим, как они выживут. Я бы не удивился, если бы в конечном итоге их пришлось бы ремонтировать (описание HS-5646WP ).

Гидроизоляция

Есть пара общих вариантов гидроизоляции электроники.

Одним из них является заливка , процесс герметизации вашей электроники в эпоксидный смоле (или другой подобный материал), чтобы избежать протечек воды. Большие преимущества этого метода в том что эпоксидка заполняет все воздушные пространства и не дает распространению открытых очагов пламени, так же она выдерживает высокое давление. Недостатком является то, что электроника постоянно закрыта и в случае перегорания какого либо элемента замена его будет сложна .

Альтернативные варианты – разместить электронику в каком-то сосуде выдерживающее высокого давления. Этот способ удобен тем что обеспечивает доступ к электронике и ее модернизацию.

Я хочу использовать оба вида гидроизоляции в этом проекте, но на данный момент я хочу использовать сосуд для размещения в нем платы Raspberry PI.

Я прошел через несколько идей по этому поводу. Мой первоначальный план состоял в том, чтобы использовать простой бокс для подводной съемки (или эквивалент ему). Я рассматривал бокс для съемки, когда эта фирма не делала чехлы для iPhone, они изготавливали водонепроницаемые кейсы для дайверов. Они казались простыми и идеальными для расположения электроники. Тем не менее, я не смог найти коробку, которая была правильного размера для моего проекта.

Поэтому мой второй план состоял в том, чтобы создать какую-то сферу для размещения электроники. Для этого я бы использовал два поликарбонатных полусферы с фланцами (подобную детально можно купить на Али) и закрепить их вместе. И хотя это все еще очень привлекательная идея, мне потребовалось бы изготовить кольцо между двумя сферами, чтобы установить уплотнительные кольца, необходимые для герметичности. Я решил, что это слишком сложная процедура и отказался от нее.

Третий план, и тот, который я использую в данный момент, это использовать акриловые трубки, которые я купил у Blue Robotics . Преимуществом этого является то, что она специально предназначена для подводных работ и снабжена необходимыми концевыми колпачками и уплотнительными кольцами для обеспечения водонепроницаемости .

Видео шлейф

Одной из особенностей использования двух камер является гидроизоляция кабелей, соединяющих их с Raspberry PI . Конструкция ROV помещает сосуд высокого давления, содержащий камеры спереди, и содержащий плату сзади. Это означает, что видеокабели должны каким-то образом быть водонепроницаемыми и передаваться данные по ним между устройствами.

Выше – фотография кабелей. В то время мне не хочется оставлять саму ленту в воде, так как это не безопасно. Надо было искать выход из этой проблемы и решение нашлось.

Решение заключалось в том, чтобы скрутить кабели внутри гибкой трубки. Чтобы сделать это, я сначала обернул и закрепил кабели вокруг дюбеля (около 1/4 дюйма в диаметре), а затем подал через некоторые трубки через трубку. Результат выглядит следующим образом:

Другим преимуществом этого метода является то, что я могу протянуть оставшиеся кабеля через центр трубки (для управления мощностью и сервомеханизмом).

Следующей задачей было протянуть и закрепить трубку в сосуде через торцевую крышку. Торцевая крышка от Blue Robotics и выполнена из алюминия . Неудивительно, что нет версии для продажи с достаточно большим отверстием в ней для моего трубопровода, поэтому мне пришлось развернуть свою собственную.

Конечно, вы не можете просто ожидать, что она будет водонепроницаемой при установки шланга с кабелями. Поэтому мне нужно было использовать кабельный сальник (также называемый проволочным уплотнением).

На приведенной выше фотографии показаны два кабельных сальника, как с 3/4 “винтами, которые крепятся в торцевую крышку, так и с отверстием 1/2” для шланка с кабелем. Нижняя часть – это вариант, который я купил у Amazon, верхняя часть – от Ancor . Важно отметить, что версия Ancor имеет гораздо более длинную резьбу для проникновения в торцевую крышку. Торцевая крышка имеет толщину 1/4 “, поэтому необходима более длинная резьба. Вот сальник с сборе с шлангом в который я пропустил кабель для передачи данных с камер :

Наконец, все части были собраны. Хотя сальник был хорошо прикреплен к алюминиевому отверстию, я добавил немного эбоксидки для соединения железа с алюминием внутри и включил уплотнительное кольцо снаружи, чтобы предотвратить утечку воды, несмотря на любые потенциальные зазоры. Результат выглядит следующим образом:

Теперь, надо дать ему 24 часа, чтобы все высохло и схватилось, а затем я могу проверить что он водонепроницаем. Скрещиваем пальцы.

Thrusters: ESCs

В ROV будет 12 двигателей. Да, я понимаю, что это довольно много и, вероятно, слишком много, но одной из главных целей является 3D-маневренность. Для этого мне нужно много разных двигателей. Я не ожидаю, что буду использовать их все сразу, но было бы легче иметь больше двигателей, чем обеспечить какой-то механизм для изменения направления тяги.

Когда я начал изучать варианты, я был довольно удивлен, обнаружив, что в воде можно запускать бесщеточные двигатели! В то время я не понимал, что такое бесщеточный мотор, но после небольшого исследования я понимаю, почему он работает. Я оставлю выбор двигателей на потом, а теперь просто сосредоточусь на ESC (Электронный регулятор скорости). Я исследовал несколько ЭСК, в том числе Turnigy Trackstar 25A ESC автомобиля , в HobbyKing БПТ автомобиля ESC 30A ж / Reverseи Hobbyking Brushess автомобиля ESC 10A ж / Reverse . Я выбрал последнее из них, потому что он работал в моих тестах, имел достаточную мощность и был дешевым.

Поскольку мне нужно 12 из них, я решил сделать специальную печатную плату; частично организовать разместив все, а частично упростить силовые и управляющие кабеля. Плата также содержит контроллер P2M I2C PCA9685, который позволяет одиночному I2C устанавливать скорость и направление каждого ESC.

Ниже представлена ??голая и заполняемая печатная плата:

Отсутствующий чип на середине справа отвечал за мониторинг, но я решил перенести его на основную плату.

Крепление камеры

У ROV будет стереовидение. Это означает что будет установлено две камеры. Я также хочу дать видению немного гибкости, так что это требуется поставить какой-то карданный шарнир. Две камеры, как обсуждалось ранее, в которых использовались ленточные кабели для непосредственного подключения к плате PI. Камеры необходимо установить около 60 мм друг от друга. Гидроизоляция обеспечивается передней трубкой; Мне просто нужно разобраться, как смонтировать камеры на кардане, и как закрепить карданный вал в трубке.

Я выбрал дешевый карданный вагон EBay и добавил два дешевых сервопривода SG90, чтобы получить необходимое мне углы поворота. Чтобы смонтировать камеры, я вырезал несколько акриловых заготовок

прикрепил камеры к пластине,

а затем закрепил его к кардану.

Последняя проблема заключалась в том, как смонтировать все это в трубке. Я не хотел использовать клей, так как был уверен, что позже захочу захочу что то изменить . Однако монтаж на гладкой круглой трубе не был очевиден. В конце концов, я изготовил крепление из круглых акриловых кругов.

соединенный с помощью двух резьбовых стержней и закрепленных внутри трубки с использованием неопрена . В итоге получилась следующая конструкция:

И внутри трубки:

Крепление камеры: обновление

Cделано несколько изменений в конечной установке камеры. Передняя камера теперь крепко прикреплена к раме с использованием алюминиевой балки, без использования подвешенной проволокой, я решил, что более жесткая система крепления будет лучше.

На фотографии вы можете увидеть окончательное прикрепление двух видеокабелей, которые подают сигнал стереокамеры обратно на PI.

Манипулятор

Я мог создать простого ROVa который бы наблюдал за подводным миром, но мне хотелось так же поднять интересный мне предмет на поверхность. Для этого мне нужен манипулятор. Самый простой способ сделать это – купить базовый комплект манипулятора на eBay, снять его и переделать с помощью водонепроницаемых сервомоторов. Но теперь эти сервоприводы не рассчитаны на то, чтобы погружаться очень глубоко, и эта рука может работать неэффективно или вообще выйти из строя при погружении.

Я купил комплект и следовал инструкциям . Я снял все стальные детали и заменил их на нержавеющую сталь, снял граббер и заменил все шайбы на нейлоновые (что значительно улучшило гладкость). Смонтированный комплект, установленный на раме, показан ниже:

Шина: I2C

Ядро моего ROV связывает:

  1. движители
  2. камеры
  3. свет
  4. связь
  5. мозг Raspberry PI

Но я также хотел иметь возможность добавлять полезные устройства для ROVa. Основные системы в ROV устанавливаются в двух трубах под давлением в верхней части. Это оставляет свободной нижнюю часть ROV для полезной нагрузки. Первой полезной нагрузкой будет манипулятор. Но … как лучше всего настроить общение между манипулятором и ядром? Традиционный способ сделать связь с «шиной» – общим набором проводов и протоколов, позволяющих подключать различные устройства, не зная. Если бы это был компьютер, у меня была бы возможность использовать USB, но на данный момент это немного тяжело. Для меня очевидной альтернативой является использование шины I2C в качестве основы. Это дает мне хорошо поддерживаемую систему связи, и она совместима со многими устройствами и датчиками. Но “общение” – это лишь часть того, что мне нужно. Я также хочу иметь возможность обеспечить питание этих устройств.

На фотографии выше показаны разъемы шины, которые у меня есть. Это IP68 с 8-жильными сердечниками. Я использую 2 провода для GND, 2 для 12V («+») и по одному для 3.3V, 5V, SCL и SDA. Каждое устройство будет иметь разъем “папа” , в то время как ядро ??будет иметь разъемы “мама”

Манипулятор: электроника

Манипулятор состоит из связки алюминиевых кронштейнов, болтов и 6 сервоприводов. Как и все сервоприводы, они управляются с использованием схемы Широтно-импульсной модуляции (ШИМ). Поскольку рычаг считается полезной нагрузкой для ROV, он должен управляться с использованием соединителя шины полезной нагрузки (см. Предыдущий пост о «шине»). Чтобы это произошло, требуется небольшая электроника, чтобы преобразовать сигналы шины полезной нагрузки I2C в набор сигналов ШИМ, а также преобразовать «сеть» шины 12 В в 7,4 В, необходимые сервомоторам.

Вместо того, чтобы создавать специальную плату для этого, я использовал две платы, которые у меня были в мастерской. Первая из них – плата I2C PWM от Adafruit . Это позволяет мне управлять сервоприводами с помощью I2C. Второй – это конвертер buck от eBay, который преобразует 12V до 7.4V.

  • На приведенной выше фотографии вы можете увидеть две основные платы вместе с входящим разъемом ROV-BUS (внизу справа), а также сервомодулем (вверху слева).

    Эта плата смонтирована внутри специального акрилового блока. Коробка, в свою очередь, прикреплена к раме ROV с помощью двух нейлоновых болтов. Это позволяет при необходимости отсоединить всю полезную нагрузку.

Основная дочерняя плата.

Сегодня вечером отправляется первая версия платы для печати . Вот небольшой эскиз ее.

Эта плата содержит основную электронику для управления камерой, сервоприводами камеры, шиной rovа, потребляемой мощностью и мониторингом, яркостью светодиодов, влажностью камер, температурой, давлением в сосудах и IMU (сенсор который покажет ускорение относительно собственных осей X, Y и Z. Это поможет определить направление к центру Земли, Трёхосный магнетометр/компас, барометр). . Существует также место для подключения адаптеров usb-to-ethernet и ethernet-powerline.

Я расскажу больше об этой плате на следующей неделе … при условии, что она заработает

Эпоксидная смола.

Некоторые из компонентов ROV должны быть помещены в эпоксидную смолу, чтобы защитить их от воды ( Света, электроники для манипулятора и ESC). Я опробовал три разных эпоксида:

  • MG Chemicals 832C
  • West Systems 105/205
  • QSil 216

Мой идеал – это нечто прозрачное, теплопроводное, электрически изолирующее, легко смешивающееся и цельное без образования пузырьков, а в случае проблем – обратимое. Чтобы попробовать это, я смешал некоторое количество эпоксидную смолу и залил небольшое количество в акриловые коробки. Я снова смешал каждую эпоксидную смолу, с использованием вакуума, прежде чем выливать ее, сделав попытку уменьшить пузырьки.

На приведенной ниже фотографии показаны результаты:

Слева находятся вакуумные образцы, без вакуумирования справа. Сверху донизу эпоксидные смолы – MG, West и QSil. Для моих целей QSil является лучшим: он полностью прозрачен и выливается, даже без вакуумирования, без образования пузырьков. В качестве дополнительного бонуса (надеюсь!) Он образует твердый гель, но не становится полностью твердым . Единственным, второстепенным недостатком является то, что для полного затвердевания требуется более 24 часов.

Светодиодное освещение

Как только ROV погрузится под воду, наступит темнота. Очевидно, мне нужно изготовить освещение.

Моя первая идея, было размещение света внутри камеры (аналогично тем, которые использовались в проекте OpenROV ). Однако, я думаю, это может легко привести к блику на внутренней стороне акриловой трубки; поэтому лучше было бы установить светодиоды снаружи. Для этого мне нужно было каким-то образом инкапсулировать их.

Для простоты я выбрал использовать длинные светодиоды от eBay . Они стоят около $ 0,03 за светодиод (супер дешево!), каждый светодиод производит 50 люмен. Я монтирую 2 трубки светодиодов, каждая трубка содержит 15 светодиодов. Это дает мне в общей сложности 1500 люмен света.

Моя первая попытка состояла в том, чтобы смонтировать светодиоды в виниловых трубках, а затем залить их внутри труб с использованием эпоксидной смолы.

Это было сложно по ряду причин. Во-первых, это очень трудная задача, чтобы трубки оставались прямыми. Наконец, вы должны налить эпоксидную смолу на один конец трубки, и тем самым трудно удалить пузыри, так же большая проблема закрепить саму ленту внутри трубки.

Моя вторая попытка была более успешной. Для этого я сделал акриловый корпус с помощью лазерной резки. В итоге получился плоский корпус, который лучше подходит для монтажа на корпус ROVa и для крепления светодиодов внутри. Я также могу заполнить его смолой для водонепроницаемости, вливая их в открытый корпус, а не с конца. Затем я смогу закрыть и закрепить акриловый футляр – как только воздух выйдет из смолы для хорошего водонепроницаемого уплотнения.

В результате получается 750 люменов света от водонепроницаемых светодиодов за цену в районе 1$.

Светодиодное освещение: обновление

Вот результат работ, я установил водонепроницаемые световые полосы на передней панели ROV:

Тем не менее, я несколько разочарован яркостью света, который выдают светодиоды. Две полосы потребляют всего около 4 Вт, поэтому я ожидаю, что яркость находится в пределах 400 люмен, а не 1500, на которые я надеялся (все расчеты на основе светодиодных спецификаций). Но на данный момент это самый лучший вариант со светом, оставлю работы со светом на потом.

Продолжение следует …

>DIY: Подводный дрон с видеокамерой своими руками. Пошаговая инструкция

Шаг 2 : Рама:

Рама состоит из обычных ПВХ труб, предназначенных для стоков и водопровода. Большие трубы имеют диаметр 50 мм, маленькие, предназначенные для рамки, — 20 мм. Для фронтальной стороны труб большого диаметра, предназначенных для установки вовнутрь оборудования: камер, диодных фонариков для подсветки, необходимо аккуратно вырезать и отшлифовать прозрачное оргстекло.

Садим оргстекло на специальный клей-герметик, устойчивый к воде. С обратной стороны трубы устанавливаем торцевые резиновые заглушки и обжимаем их хомутами соответствующего диаметра. Это обеспечивает герметичность и позволяет нам легко снять их в случае необходимости ремонта или обслуживания оборудования.

Для вывода кабелей и проводов делаем отверстия соответствующие штуцерам для прозрачных шланг — водонепроницаемых каналов для проводки. Штуцера монтируются в трубы с помощью герметика и имеют «елочку» на концах для плотного и герметичного соединения со шлангом.

Исходя из размеров больших труб, спаиваем маленькие трубы специальным паяльником в раму, форма которой представлена на картинке. Большие трубы фиксируются на раме пластмассовыми хомутами, часто используемыми электриками для скрепления проводки.

LiveInternetLiveInternet

Подводная лодка в степях Украины. Художник Анжела Джерих

Художник Анжела Джерих. Подводная лодка в степях Украины
Часто можно слышать фразу «подводная лодка в степях Украины». Но что она обозначает?
Одни исследователи считают, что в степях Украины проходили испытания подземные лодки. Другие, что подводные лодки действительно были.
Тайна этого сверхсекретного проекта злодея Сталина так до конца и не раскрыта. Тоталитарный режим умеет скрывать информацию. Но крохи информации остаются.

Есть ещё порох в пороховницах! Несмотря на все происки ГБ, найдено документальное подтверждение!!! Вот редчайшая фотография ПЛ в надводном положении на реке Припять!
Знаменитое Полтавское сражение 1709 года. Суть не в том кто кого победил. А в том, что открылось после победы. Просто над русским лагерем развевался Морской Флаг. Есть документы что Петру-1 предлагали проект «потаенного судна». Но после Полтавы скажете вы. И будете не правы. Это уже отредактированная версия. Первая подлодка — «потаенное судно» участвовало в знаменитой Полтавской битве. Первая подлодка доставляла припасы гарнизону Полтавы, а так же диверсантов в шведский лагерь. Но документов об этом нет.
И теперь, спустя более 300 лет, Сталин собирался повторить действия Петра, но куда в большем масштабе.
Речная подлодка могла быть вооружена двумя торпедами, калибра 381-мм, или меньше – 152-мм. Собственно большой калибр нам и не нужен. Во-первых крупные торпеды мешают самой «речной малютке», а во-вторых нет крупных целей. А если есть крупные цели, то экипаж подлодки состоял из обученных подводных диверсантов. В случае необходимости, диверсанты установили бы мины под вражеским кораблем – и обошлись бы без торпед.
Наверняка, подводные лодки речного пользования были нескольких модификаций. Одни должны были нести только торпеды и мины.Другие имели бы минометы и пушки.
Эти подводные лодки специально предназначались для провокационных целей. Это были лодки «лично» войск НКВД. Всплывет такая подводная лодка на реке Финляндии, Швеции, Китая, Ирана, и даст пару залпов из миномета. Точность маленькая, но эффект внезапности и неожиданности. А главное можно с чистой совестью говорить, что «был обстрел с вражеской территории». Третья модификация могла перевозить диверсантов и оружие.
Разработкой подводных лодок в СССР занялись после войны с Китаем. Но в производство РПЛ (речные подводные лодки) пошли только в 1940 году. Берия лично курировал этот проект.
Весной 1941 года были сформированы 2 речных подводных флота – Пинский и Днестровский. Они должны были двигаться по рекам, топя мирные европейские суда.
Поскольку Сталину требовалась подлодка — шакал для внезапного нападения на капиталистический мир, то оборонительные характеристики получившегося корабля были скромные. Глубина погружения едва ли могла достигать 50 метров. А в случае повреждения, у экипажа не было бы шансов спастись. Ведь легкий корпус едва ли выдержал бы взрывы противотанковых гранат под водой. Да собственно на небольших глубинах можно обойтись и без гранат с бомбами – скинул пару тралов, или не до конца спустил якорь – и рви красных. Зенитного и артиллерийского вооружения на подводных лодках не было – пушки, минометы, и пулеметы приходилось вытаскивать на палубу.
Но данный тип подводной лодки, обладал прекрасными наступательными характеристиками.
Дешевизна, простота и массовость производства — 100 таких подлодок была построена только за 1 месяц.
Простота управления и ремонта.
Возможность легкой переброски по железным дорогам.
Возможность переброски на кораблях — часть советских кораблей были переоборудованы под плавучие базы подводных лодок, своеобразные корабли матки.
Возможность быстро получать оружие и топливо по воздуху.
За несколько дней до Дня-М, такие подлодки бы вошли в реки Европы. Не только Вислы и Буга, Дуная и Прута – откуда бы наносил удар СССР. Такие реки, как Эльбы и Сена, Лаура и Везер, По и Рейн, Эбро и Юган стали бы ареной действий советских подводных лодок.
Не стоит ограничиваться только Европой. Остается только гадать, сколько таких подводных лодок, должны были быть сосредоточены против Ирана и Турции. Маньчжурии и Японии
Но такие подводные лодки, БЫЛ АБСОЛЮТНО НЕПРИГОДНЫ ДЛЯ ЗАЩИТЫ СОБСТВЕННОЙ ТЕРРИТОРИИ!
Это оружие внезапного удара, и когда противнику фактически нет дела до разбирательств кто топит его корабли на реках. Другое дело оборона. Торпедный след на реке, и последующая воздушная разведка быстро пресекут деятельность подлодок.
К счастью для Европы, Гитлер обманул Сталина и напал первым — сорвав его коварные и кровавые планы. Сотни подводных лодок были бездарно потеряны впервые месяцы войны. Одни пришлось взрывать, чтобы они не достались врагу. Другие не выдержали перехода по Черному морю. Третьи исчерпали запасы, и их пришлось бросить. Четвертые из-за неправильного управления или специально загонялись в болота. А большая часть просто погибла при безуспешных попытках: топить немецкие корабли, повреждать мосты, устраивать обстрелы. ….
И лишь считанные единицы таких подлодок при грамотном управлении удалось сохранить. Они и действовали по рекам Украины, с помощью диверсантов топя немецкие корабли и взрывая мосты. Именно они и легли в основу легенды «подводная лодка в степях Украины».
После войны, все документация по этому проекту была уничтожена. Были уничтожены и все корпуса РПЛ. СССР активно скрывая свои захватнические планы, провел большую работу, называя уничтоженные речные подводные лодки – надводными катерами.
Теперь остатки былого советского военного могущества используются лишь в качестве нелепости. Это же надо подводная лодка в степях! – чего только русские не придумают.

Дизель-электрические

ДЭПЛ — дизель-электрические подводные лодки

Период Первой мировой войны

Проект Год вст. в стр. Построено Главный конструктор Энергетическая установка Примечание
«Пётр Кошка» 1902 1 Е. В. Колбасьев Н. Е. Кутейников электрическая Построенная в строжайшей секретности, по сути являлась мини-субмариной для диверсий внутри гаваней, а не самостоятельным кораблём.
«Дельфин» 1904 1 И. Г. Бубнов, И. С. Горюнов, М. Н. Беклемишев бензин-электрическая Первая полноценная российская подводная лодка. В августе 1917 исключена из ВМФ.
«Касатка»

(Касатка, Скат, Налим, Макрель, Окунь, Фельдмаршал граф Шереметев)

1904 — 1908 6 И. Г. Бубнов,
М. Н. Беклемишев
бензин-электрическая,
дизель-электрическая
В июле 1920 исключены из ВМФ.
«Форель» 1904 1 Р. Эквилей, верфь Ф. Круппа электрическая малая экспериментальная,
подарена России Германией
«Карп»

(Карп, Карась, Камбала)

1907 3 верфь Ф. Круппа керосин-электрическая Немецкий проект, предшественник проекта U-1.
«Кета» 1905 1 лейтенант С. А. Янович бензиновая переделана из ПЛ проекта Джевецкого
«Сом»

(Сом, Щука, Пескарь, Стерлядь, Белуга, Лосось , Судак)

1904 — 1907 7 Д. Голланд бензин-электрическая американский проект «Holland-VIIR»
«Осётр»

(Осётр, Кефаль, Сиг, Бычок, Палтус, Плотва)

1904 — 1905 6 С. Лэк бензин-электрическая на базе ПЛ «Protector»,
американского проекта 1901 года
«Почтовый» 1909 1 С. К. Джевецкий бензиновая, единый двигатель Экспериментальная, использовалась в учебных целях.
«Кайман» (Кайман, Аллигатор, Крокодил, Дракон) 1911 4 С. Лэк бензин-электрическая Американский проект. Признаны неудачными, прослужили очень недолго.
«Минога» 1909 1 И. Г. Бубнов дизель-электрическая Одна из первых в мире дизель-электрических подводных лодок.
«Акула» 1911 1 И. Г. Бубнов дизель-электрическая Первая российская подлодка дальнего радиуса действия.
«Краб» 1915 1 М. П. Налётов керосин-электрическая Первый в мире подводный минный заградитель
«Морж» («Нерпа»)

(Нерпа, Морж, Тюлень)

1914 — 1915 3 И. Г. Бубнов дизель-электрическая
«Нарвал» «Holland-XXXIA»

(Кашалот, Кит, Нарвал)

1915 — 1916 3 Д. Голланд дизель-электрическая
«Барс» (Барс , Гепард, Вепрь, Волк, Тигр, Львица, Змея, Единорог, Пантера, Рысь, Ягуар, Кугуар, Леопард, Тур, Угорь, Гагара, Утка, Буревестник, Орлан) 1915 — 1917 18 (фактическое 16) И. Г. Бубнов дизель-электрическая
«Святой Георгий» 1917 1 фирма «Лауренти», «Фиат», Италия дизель-электрическая двухкорпусная, итальянский проект «F»
«Ёрш» Спущ. 1917 1+1 И. Г. Бубнов переобор. в загр. К. И. Руберовский дизель-электрическая минный заградитель,
переоборудованы из пр. «Барс»
«27-В» тип 13 (№ 1, № 2, № 3) 1914 3 Д. Голланд дизель-электрическая малые ПЛ для прибрежной обороны
«Американский Голланд» «602-F» («АГ-11», «АГ-12», «АГ-13», «АГ-14», «АГ-15») 1916 5 Д. Голланд дизель-электрическая
Тип Б-1 («Генерал-майор Бубнов») 1917 (закладка) 0+4 И. Г. Бубнов дизель-электрическая Вся серия должна была составить 20 ед. Было заказано: 4 ПЛ – Балтийский завод, 6 ПЛ – Русско-Балтийский завод (г. Ревель) – 1915 г.; ещё 8 ПЛ – Балтийский завод и 2 ПЛ – Русско-Балтийский завод – 1916.
«Американский Голланд» «602-GF» («АГ-21», «АГ-22», «АГ-23», «АГ-24», «АГ-25», «АГ-26») 1918 — 1923 6 Д. Голланд дизель-электрическая

Период Второй мировой войны

Проект Серии Фото/Силуэт Построено Главный конструктор Примечание
Д — «Декабрист» I 6 Б. М. Малинин Первый советский проект, большие торпедные лодки
Л — «Ленинец» II 6 Б. М. Малинин Подводные минные заградители, изначально проектировались с оглядкой на британскую L-55
XI 6
XIII 7
XIII-1938 5+1
Щ — «Щука» III 4 Б. М. Малинин Средние подводные лодки, тоже испытали влияние L-55
V 12
V-бис 14
V-бис-2 13
Х 32
X-бис 11
П — «Правда» IV 3 А. Н. Асафов Эскадренные подводные лодки
М — «Малютка» VI 30 А. Н. Асафов Малые подводные лодки с возможностью перевозки по железной дороге
VI-бис 20
XII 45 (заложено 46) П. И. Сердюк,
XV 14+43 Ф. Ф. Полушкин
С — «Средняя» IX, IX-бис 41 С. Г. Турков, В. Н. Перегудов,
В. Ф. Критский
На базе немецкого проекта Е-2
К — «Крейсерская» XIV 11 М. А. Рудницкий Подводные крейсера с торпедно-минно-артиллерийским вооружением

Иностранные подводные лодки в ВМФ СССР во время Второй мировой войны

Трофейные корабли в этом разделе не указаны.

Проект Представители Изображение Построено Страна-изготовитель В строю ВМФ СССР Происхождение
«Калев» Калев, Лембит 2 Великобритания Великобритания, 1936 c 1940 из ВМС Эстонии
«Ронис» Ронис, Спидола 2 Франция Франция, 1927 из ВМС Латвии
Тип «S» В-1, бывшая HMS Sunfish 1 Великобритания Великобритания, 1936 c 1944 получены в счёт репараций вместо доли итальянского флота
Тип «U» В-2, бывшая HMS Unbroken,
В-3, бывшая HMS Unison,
В-4, бывшая HMS Ursula
3 Великобритания Великобритания, 1936

Многоцелевые

Проект Классификация НАТО Фото/Силуэт Построено Главный конструктор Примечание
611 Zulu 26 С. А. Егоров на базе немецкого проекта XXI
613 Whiskey 215 В. Н. Перегудов,
Я. Е. Евграфов,
З. А. Дерибин
Самая массовая подводная лодка в СССР.
А615 Quebec 30
(1 — 615, 29 — А615)
А. С. Кассациер Малая подводная лодка полностью на дизельном ходу.
633 Romeo 20 З. А. Дерибин Развитие и замена проекта 613
641 Foxtrot 75
(58 — 641, 17 — И641)
С. А. Егоров, З. А. Дерибин, Ю. Н. Кормилицин Замена проекта 611 на базе новых материалов и механизмов
641Б «Сом» Tango 18 Ю. Н. Кормилицин Модернизация проекта 641 в сторону уменьшения шумности и повышения боевых возможностей
877 «Палтус» Kilo 24 Ю. Н. Кормилицин
636 «Варшавянка» Improved Kilo 31
(3 строятся)
Ю. Н. Кормилицин Экспортный вариант проекта 877 «Палтус».
677 «Лада/Амур» Kilo 1
(2 строятся)
Ю. Н. Кормилицин
677Э «Амур-1650» 0 Ю. Н. Кормилицин Экспортный вариант проекта 677 «Лада».

С крылатыми ракетами

ДПЛРК — дизельная подводная лодка с крылатыми ракетами

Проект Классификация НАТО Фото Построено Главный конструктор Базовый проект
644 Whiskey Twin Cylinder 6 П. П. Пустынцев переоборудованы из 613
665 Whiskey Long Bin 6 Б. А. Леонтьев переоборудованы из 613
651 Juliett 16 А. С. Кассациер
677Э «Амур-950» 0 Ю. Н. Кормилицин экспортный вариант проекта 677 «Лада»

С баллистическими ракетами

ПЛРБ — подводная лодка с ракетами баллистическими

Проект Классификация НАТО Силуэт Построено КБ / Главный конструктор Переоборудованы из проекта
В611 Zulu-IV 1 СКБ-143, Н. Н. Исанин 611
611АВ Zulu-V 5 611
629 Golf-I 23
629Б Golf-II 1 629
629А Golf-II 14 629
601 Golf-III 1 629
605 Golf-IV 1 ЦПБ «Волна», В. В. Борисов 629
619 Golf-V 1 СКБ-143, Н. Н. Исанин 629

Специального назначения

Проект Классификация НАТО Фото или силуэт Построено Главный конструктор Предназначение
629Р Golf I Mod 4 Н. Н. Исанин Подводная лодка-ретранслятор
690 «Кефаль» Bravo 4 Е. В. Крылов Подводная лодка — мишень
940 «Ленок» India 2 Б. А. Леонтьев подводные спасательные работы
907 «Тритон-1М» 32 Я. Е. Евграфов транспорт для спецопераций
09080 «Тритон-2» 13 Я. Е. Евграфов транспорт для спецопераций
865 «Пиранья» Losos 2 Л. В. Чернопятов подводные спецоперации
1603 «Бентос-300» 2 И. Б. Михайлов подводная лаборатория для биологических исследований
1710 «Макрель» Beluga 1 Г. П. Москалёв гидродинамические исследования
1837, 1837к 5 (1837)
4 (1837к)
Б. А. Леонтьев автономный подводный спасательный аппарат
1840 Lima 1 Е. С. Корсуков подводная база-лаборатория
20120 («Саров») 1 ЛПМБ «Рубин» испытание новых вооружений

Атомные

Подводная лодка проекта 705(К) «Лира», 1984

АПЛ — атомные подводные лодки. В большинстве проектов использовались водо-водяные реакторы. Использование реакторов с жидкометаллическим теплоносителем было ограниченным (проекты 645 ЖМТ «Кит», 705, 705К «Лира»). В проекте 651Э переоборудования ДЭПЛ использовалась модульная атомная энергетическая установка мощностью 600 кВт.

Атомные торпедные и многоцелевые

ПЛАТ — подводная лодка атомная торпедная. Также включают МПЛАТРК — многоцелевые атомные подводные лодки торпедные с крылатыми ракетами.

Проект Классификация НАТО Силуэт Построено Реактор Главный конструктор Примечание
627, 627А «Кит» November 13
(1 — 627, 12 — 627А)
2 x ВМ-А, по 70 МВт В. Н. Перегудов первый проект советской АПЛ
645 ЖМТ «Кит» November 1 — К-27 ЖМТ,
2 x РМ-1 (ППУ ВТ-1) по 73 МВт
А. К. Назаров экспериментальная лодка
671 «Ёрш» Victor-I 15 2 x ВМ-4, по 72 МВт Г. Н. Чернышёв
671РТ «Сёмга» Victor-II 7 2 x ВМ-4П Г. Н. Чернышёв
671РТМ(К) «Щука» Victor-III 26 2 x ВМ-4, по 72 МВт Г. Н. Чернышёв
685 «Плавник» Mike 1 ОК-650Б-3 190 МВт Н. А. Климов, Ю. Н. Кормилицин титановый корпус, рекорд глубины погружения
705, 705К «Лира» Alfa 7
(4 — 705, 3 — 705К)
ЖМТ,
ОК-550 (705)
БМ-40А (705К)
М. Г. Русанов, В. В. Ромин титановый корпус, подводная лодка — истребитель
945 «Барракуда» Sierra-I 2 ОК-650А 180 МВт Н. И. Кваша титановый корпус
945А «Кондор» Sierra-II 2 ОК-650Б 190 МВт Н. И. Кваша титановый корпус
945Б «Марс» Sierra-III 0
(разобрана на стапеле)
ОК-650 Н. И. Кваша титановый корпус
971 «Щука-Б» Akula 15 ОК-650Б или ОК-9ВМ Г. Н. Чернышёв, Ю. И. Фарафонтов на базе одного ТЗ с проектом 945 «Барракуда»
885 «Ясень» Graney 1
(5 строятся)
ОК-650В В. Н. Пялов первый российский проект ПЛАТ 4 поколения

Атомные с крылатыми ракетами

ПЛАРК — подводная лодка атомная с ракетами крылатыми.

Проект Классификация НАТО Силуэт Построено Реактор Главный конструктор КРПЛ
651Э,
переоборудована из 651
Juliett 1 модульная установка мощностью 600 кВт Н. И. Кваша 4 х П-5, впоследствии 4 х П-6
659 (659Т) Echo-I 5 2 x ВМ-А, по 70 МВт П. П. Пустынцев, Н. А. Климов 6 х П-5
675 Echo-II 29 П. П. Пустынцев 8 х П-6
661 «Анчар» Papa 1 2 х В-5Р, по 177,4 МВт Н. Н. Исанин, Н. Ф. Шульженко 10 х П-70 Аметист
667AT «Груша»,
переоборудована из 667А «Навага»
Yankee-Notch 3 2 x ВМ-4 О. Я. Марголин 8 х ТА (C-10 «Гранат»)
667M «Андромеда»,
переоборудована из 667А «Навага»
Yankee-Sidecar 1 С. Н. Ковалёв 12 х «Метеорит-М»
670 «Скат» Charlie-I 11 ВМ-4-1 89,2 МВт В. К. Шапошников, В. П. Воробьёв 8 х П-70 Аметист
670M «Чайка»/»Скат-М» Charlie-II 6 В. П. Воробьёв 8 х П-120 Малахит
06704 «Чайка-Б»,
переоборудована из 670М «Чайка»
Charlie-III 1 А. Г. Лещев 24 х П-800 Оникс
949 «Гранит» Oscar-I 2 2 x ОК-650В, по 190 МВт П. П. Пустынцев, И. Л. Баранов 24 х П-700 Гранит
949A «Антей» Oscar-II 11 2 x ОК-650В, по 190 МВт И. Л. Баранов 24 х П-700 Гранит

Атомные с баллистическими ракетами

ПЛАРБ — подводная лодка атомная с ракетами баллистическими. Чаще обозначаются как РПКСН — ракетный подводный крейсер стратегического назначения

Проект Классификация НАТО Силуэт Построено Реактор Главный конструктор БРПЛ
658, 658M, 658T Hotel-I, -II 8 2 x ВМ-А, по 70 МВт И. Б. Михайлов (658), С. Н. Ковалёв Д-2, 3хР-13
701,
переоборудована из 658
Hotel-III 1 Н. Ф. Шульженко Д-9, 6хР-29
667А «Навага»,
667АУ «Налим»
Yankee-I 34 2 x ВМ-2-4 С. Н. Ковалёв Д-5, 16хР-27,
Д-5У, 16хР-27У
667AM «Навага-М»,
переоборудована из 667А «Навага»
Yankee-II 1 О. Я. Марголин Д-11, 12хР-31
667Б «Мурена» Delta-I 18 2 x ВМ-4Б С. Н. Ковалёв Д-9, 12хР-29
667БД «Мурена-М» Delta-II 4 С. Н. Ковалёв Д-9Д, 16хР-29Д
667БДР «Кальмар» Delta-III 14 2 x ВМ-4С С. Н. Ковалёв Д-9Р, 16хР-29Р
667БДРМ «Дельфин» Delta-IV
7 2 x ВМ-4СГ С. Н. Ковалёв Д-9РМ, 16хР-29РМ
затем Д-9РМУ2, 16хР-29РМУ2
941 «Акула» Typhoon 6 2 х ОК-650ВВ, по 190МВт С. Н. Ковалёв Д-19, 20хР-39 или Р-30 Булава (пр. 941УМ)
955, 955А «Борей» Borei 3
(4 строятся)
OK-650B 190 МВт В. А. Здорнов Р-30 Булава

Атомные специального назначения

Проект Классификация НАТО Силуэт Построено Реактор Главный конструктор Предназначение
658С,
переоборудована из 658М
Hotel 1 — К-19 2 x ВМ-А, по 70 МВт С. Н. Ковалёв исследование новых систем радиосвязи
658У,
переоборудованы из 658М
Hotel 2 2 x ВМ-А, по 70 МВт С. Н. Ковалёв корабли связи, ретрансляторы
09774 (667АН),
переоборудована из 667А «Навага»
Yankee-Stretch 1 — КС-411 «Оренбург» ЛПМБ «Рубин» 29 ОБрПЛ СФ, носитель сверхмалых ПЛ
09786,
переоборудована из 667БДР «Кальмар»
1 — БС-136 «Оренбург» ЛПМБ «Рубин» 29 ОБрПЛ СФ, носитель сверхмалых ПЛ
09787,
переоборудуется из 667БДРМ «Дельфин»
1 — БС-64 ЛПМБ «Рубин» носитель сверхмалых ПЛ
667АК «Аксон-1»,
базовый проект 667А «Навага»
Yankee-Pod 1 — К-403 «Казань» ЦКБ МТ «Рубин» испытание новых типов ГАК
09780 «Аксон-2»,
переоборудована из 667АК «Аксон-1»
Yankee Big Nose
1910 «Кашалот», 1851 «Нельма»/»Палтус» Uniform, «X-Ray» 6
(3 — 1910, 3 — 1851)
1 х (36МВт) Е. С. Корсуков официально — исследование новых типов АЭУ, фактически — 29 ОБрПЛ СФ
10831 «Лошарик» 1 специальные операции (29 ОБрПЛ СФ), большая глубина погружения

Примечания

  1. Л-25 не была официально введена в строй.
  1. Лодки основных серий, town.ural.ru
  2. Проект 633
  3. Малые ПЛ «Тритон 1М» и » Тритон 2″ проекта 907, 908, podlodka.info
  4. 1 2 Санкт-Петербургское морское бюро машиностроения «Малахит» Российского агентства по судостроению Правительства РФ. RuCompany.ru. Дата обращения 22 декабря 2009. Архивировано 25 августа 2011 года.
  5. Проект 09080 «Тритон — 2» , deepstorm.ru
  6. 1 2 Бизнес Санкт-Петербурга, Санкт-Петербургское морское бюро машиностроения «Малахит» российского агентства по судостроению правительства РФ, Проверено 13 мая 2008
  7. Субмарина рассталась с секретом, rg.ru, 19 декабря 2007
  8. Марушин, Владимир Академик, конструктор, живописец. «Военно-промышленный курьер» (2003-2007). Дата обращения 3 июня 2008. Архивировано 25 августа 2011 года.
  9. День моряка-подводника 19 марта. Имена мирового уровня, sormovich.nnov.ru
  10. Является главным конструктором базового проекта 945 «Барракуда» и модификации 945А «Кондор». Принимал участие в работе над модификацией 945Б «Марс». См. Создатель «Барракуды» Николай Кваша отмечает 75-летний юбилей, serovad.narod.ru
  11. Рождённая на «Красном Сормове», sormovich.nnov.ru
  12. Байки и были в рассказах сдаточных команд Сормовских субмарин, ЦБС Сормовского района г. Н.Новгорода
  13. Воробьёв Владимир Петрович, podlodka.info
  14. ГРУ контролирует океанские глубины, nvo.ng.ru, 2007-09-21
  15. Тепловая мощность 36МВт соответствует мощности ГЭУ в 10 000 л.с.
  16. Зачем на флот пришел «Лошарик»?, izvestia.ru, 14.01.09
  17. Подводные лодки: наш ответ «супостату», pravda.ru, 03.11.2004

Классификация по странам

СССР / Россия

Первой сверхмалой лодкой, принятой на вооружение русского флота была «Форель», оборонявшая гавань Владивостока во время Русско-японской войны.

В Советском Союзе прообразом сверхмалой подводной лодки стала «Аэроподводная лодка» (другое название — автономная подводная лодка «Пигмей»), разработанная Остехбюро и спущенная на воду в 1935 году. В дальнейшем разрабатывались проекты сверхмалых ПЛ 606, 610 (технический проект, 1942—1943 годы), 663 (эскизный проект, 1959 год).

Сверхмалая подводная лодка-носитель легководолазов «Тритон-2». Кронштадт.

Реализованные проекты:

  • Сверхмалые подводные лодки — носители водолазов типа «Тритон-2»: «Тритон-1», «Тритон-1М», «Тритон-2» — групповые подводные средства движения (носители), предназначенные для скрытной доставки, высадки и обратного приема водолазов-разведчиков. Экипаж — два водолаза (Тритон-1) или два водолаза водителя, четыре водолаза принимаемых на СМПЛ для выполнения задач (Тритон-2). Водоизмещение 1,6 тонн (Тритон-1), 5,7 тонн (Тритон-2).
  • Сверхмалая подводная лодка — носитель легководолазов «Сирена-УМ» — торпедообразный носитель легководолазов, используемый как с надводного корабля, так и из торпедных аппаратов подводной лодки. Экипаж — два водолаза. Масса с грузовым контейнером 1644 кг, без контейнера — 1097 кг.

Часто в прессе подводные лодки проекта 865 «Пиранья» тоже именуются сверхмалыми подводными лодками, но из-за больших размеров по отечественной классификации они относятся к малым подводным лодкам специального назначения (отсюда обозначение вступивших в строй лодок: МС-520 и МС-521): водоизмещение у «Пираньи» в пятьдесят раз больше, чем у СМПЛ «Тритон-2», и сравнимо с водоизмещением советских малых подлодок поздних серий времён Великой Отечественной войны.

Китай

  • Type 7103 DSRV (англ.)русск.
  • Osprey class submersible (англ.)русск.
  • Sea Pole class bathyscaphe (англ.)русск.

Тайвань

  • 2 итальянских минилодки COS.MO.S SX-404: S-1 Haijiao (海蛟), S-2 Hailong (海龍)

Франция

  • Nautile (англ.)русск. — исследовательский батискаф с глубиной погружения до 6 километров

Франция также получила несколько немецких мини-субмарин после окончания ВМВ.

Германия

Модель подлодки-торпеды «Негер»

Большая часть подлодок была разработана в конце Второй мировой войны и предназначалась для нарушения морского сообщения и противодействия высадке союзников на материк.

  • тип «Бибер» — построено 324 шт.
  • Delphin (англ.)русск.
  • Marder
  • Molch (англ.)русск.
  • Neger
  • Seehund
  • Seeteufel
  • Подводные лодки проекта 202 — послевоенный проект 1960-х годов.

Иран

  • Ghadir (англ.)русск.
  • Nahang (англ.)русск.

Италия

Итальянская подлодка класса CB

  • Siluro a Lenta Corsa (SLC), также известная, как «Майале» (свинья)
  • Подводные лодки типа CA 14 тонн, экипаж 3 человека
  • Подводные лодки типа CB 45 тонн, экипаж из 4 человек, спроектирована в 1941 году
  • CE2F/X100 послевоенный вариант Майале
  • SX-404 70-тонная подлодка. В 1970-х годах 4 были проданы в Колумбию и 2 в Тайвань

Япония

  • Ko-hyoteki (Тип А) — класс мини-субмарин применявшихся в 1941 году при нападении на Перл-Харбор, в 1942 году при нападении на Сидней-Харбор и в Битве за Мадагаскар. Обломки одной из миниподлодок были обнаружены в бухте Перл-Харбор в 2002 году.

DSV Shinkai

  • Тип B (45 шт.) — прототип, построенный в 1942 году для тестирования улучшений конструкции типа А
  • Тип C, (62-76 шт.) — аналог типа А с командой из 3 человек и увеличенным радиусом действия
  • Тип D Koryu (115 шт.) — улучшенный тип С с командой из 5 человек и увеличеным радиусом действия (1000 миль в надводном положении и 320 — в подводном)
  • Kairyu class submarine (англ.)русск. — спроектирована в 1943-44 годах, производилась с начала 1945, для обороны от американских кораблей
  • Кайтэн — торпеда, управляемая пилотом-смертником
  • DSV Shinkai (англ.)русск. исследовательский батискаф с глубиной погружения до 6.5 км.

Северная Корея

  • Yugo class submarine (англ.)русск.
  • Yono class submarine (англ.)русск. (также см. ROKS Cheonan sinking (англ.)русск.)

Великобритания

X24 английская полдлодка класса X в королевском музее подводных лодок

Королевский военно-морской флот Великобритании использовал несколько типов мини-субмарин. Большая их часть была разработана во время Второй Мировой Войны.

  • X class (англ.)русск. использовалась для атак на немецкие военные корабли у северных берегов Норвегии. Экипаж подлодки состоял из 3 человек и пловца, вооружение — две морских мины. Применялась тактика установки мин с таймером под целью и выход из зоны действий. Одной из успешных операций подлодок класса X было нападение на линкор Тирпиц. В результате операции корабль был выведен из строя на 6 месяцев.
  • XE class (англ.)русск. применялись на Дальнем Востоке.
  • Welman submarine (англ.)русск. — подлодка с одним пилотом. Принято считать, что проект оказался провальным.
  • Stickleback class — послевоенное развитие XE класса.

США

Американская подлодка X-1 в море

  • Aluminaut (англ.)русск.
  • Алвин (DSV-2)
  • DSRV-2 Avalon (англ.)русск.
  • DSRV-1 Mystic (англ.)русск.
  • Nemo (DSV-5)
  • DSV Sea Cliff (англ.)русск. (DSV-4) класса Алвин
  • DSV Turtle (англ.)русск. (DSV-3) класса Алвин
  • X-1 Submarine (англ.)русск.

(DSV — Deep Sea Vehicle — Глубоководный аппарат)

Изображения

негерметичная субмарина для аквалангистов

Портал «Подводные лодки»

подводная лодка в Викисловаре

Сверхмалая подводная лодка на Викискладе

Проект «Подводные лодки»

  • Батискаф
  • Нарко-субмарина
  1. АПЛ (автономная подводная лодка) «Пигмей» Архивная копия от 9 октября 2012 на Wayback Machine на сайте www.town.ural.ru
  2. 1 2 3 Отечественные подводные лодки. Проектирование и строительство. Под редакцией В. М. Пашина. —СПб.:ЦНИИ им акад. А. Н. Крылова, 2004. ISBN 5-900703-83-5
  3. Вооружение и военная техника России. —М.: ООО «Военный парад», 2005. ISBN 5-7734-0011-1
  4. ВМФ РФ отказывается от малых диверсионных субмарин
  5. Lenton, H.T. GERMAN WARSHIPS of the Second World War Arco Publishing (1976) pp.285-286
  6. Kemp, Paul. Underwater Warriors. — Arms & Armour Press, 1996. — P. 55–57. — ISBN 1854092286.
  7. Kemp, Paul. Underwater Warriors. — Arms & Armour Press, 1996. — P. 225–228. — ISBN 1854092286.
  8. NOAA’s Hawaii Undersea Research Laboratory (HURL)
  9. 1 2 Watts, Anthony J. Japanese Warships of World War II Doubleday & Company (1967) p.213
  10. Watts, Anthony J. Japanese Warships of World War II Doubleday & Company (1967) p.216
  11. Вудворд, стр. 419
  12. Kemp, Paul. Underwater Warriors. — Arms & Armour Press, 1996. — P. 158. — ISBN 1854092286.

> Литература

  • А. Е. Тарас. Сверхмалые подводные лодки 1914-2004. — Мн.: Харвест, 2004. — 248 с. — 3000 экз. — ISBN 985-13-2223-7.
  • Владимир Щербаков Грозные «карлики» (недоступная ссылка)
  • Аэро-подводная лодка «Пигмей» // simvolika.org
  • Субмарины для ВМС и… наркоторговцев
  • Сверхмалые подводные лодки, журнал Зарубежное военное обозрение, №11 1976