Что это такое?

Вы, вероятно, представляете себе motion capture как актёров, скачущих в обтягивающей одежде с прикрепленными теннисными шариками. Но что же всё это значит? Проще говоря: авторы фильма или игры переносят все движения тела (и лица) актёра на анимированного персонажа. Участие компьютера в процессе по большому счёту и не требуется. В 1914 аниматор Макс Фляйшер (Max Fleischer) изобрёл «ротоскопию» – метод создания мультфильмов с помощью покадрового отслеживания действий актёров. Первым мультфильмом с ротоскопией в 1937 стала диснеевская «Белоснежка и семь гномов».

Даже при том, что аниматоры рисуют все движения персонажей от руки, они сравнивают картинку с игрой актёров на плёнке или даже глядя на себя в зеркало.

Ручное создание цифровой анимации называется анимацией по ключевым кадрам – при этом заполняются недостающие движения между «ключевыми» позами персонажа.

Для автоматизации процесса аниматоры обратились к motion capture. Исследователи биокинетики, например, Том Калверт (Tom Calvert) из Университета Саймона Фрейзера, открыли новые возможности с применением специальных костюмов. Одна компания создала устройство для захвата движений лиц и тела «Waldo» (на картинке выше), использующееся для управления аватаром нинтендовского Марио, общающимся с публикой на выставках. Между тем, Массачусетский технологический институт разработал свою «графическую марионетку» на основе LED – одну из первых технологий оптического отслеживания движений. Одним из первых её применений стал ужасный видеоклип Dozo от фирмы-первопроходчика Kleiser-Walczak (на видео ниже).

Поначалу захват движений был исключительно студийным процессом и актёры работали в пустой комнате, окружённой специальными камерами и лампами. «Аватар» явил нам «performance capture» («захват актёрской игры»), при котором совместно работали несколько актёров и захватывались выражения их лиц и движения губ. В играх наподобие L.A. Noire степень реализма также значительно повышается за счёт параллельного захвата движений лица и всего тела.

А создатели «Властелина колец» в своё время вынесли motion capture за пределы студии, что позволило Энди Серкису (Andy Serkis) взаимодействовать с другими актёрами в роли Голлума. В наши дни захват движений (в том числе и лица) прямо на съёмочной площадке стал нормой в производстве художественных фильмов с оцифрованными персонажами, как это видно ниже на примере съёмок картины «Планета обезьян: Революция» (да, тут у нас снова Серкис – он довольно популярен).

Как это работает?

Motion capture передаёт движения актёра персонажу, созданному на компьютере. Системы, которые для их отслеживания используют камеры (с маркерами или же без них), условно называют «оптическими», а замеряющие инерцию или механические движения – «не оптическими». В качестве примера вторых можно привести костюм захвата инерции XSens MVN, в котором работал Сет Роган (Seth Rogan) в роли инопланетянина Пола. Позже появились и другие системы, такие как оптический отслеживатель пальцев Leap Motion и браслет MYO, распознающий мышечную активность запястья и всей руки. Project Tango от Google используется преимущественно для построения виртуальных трёхмерных пространств, но благодаря Kinect-подобному сенсору обладает потенциалом и для захвата движений.

Оптические системы замеряют положение позиционных маркеров или отличительных элементов и на основании полученных данных создают приблизительную трёхмерную модель движений актёра. Активные системы используют горящие или мерцающие лампочки, а пассивные работают с инертными объектами, вроде белых шариков или просто точек, нанесённых краской (так часто делают при захвате движений лица). В безмаркерных системах используются алгоритмы распознавания, которые отслеживают положение каких-либо отличительных элементов – например, одежда актёра или его нос. Захваченные движения переносятся на виртуальный «скелет» анимированного персонажа такими программами, как MotionBuilder от Autodesk. Что в результате? Компьютерные персонажи с движениями живых актёров.

Сложно предугадать, как живые движения будут выглядеть на виртуальном персонаже, так что нередко используется придуманная Джеймсом Кэмероном (James Cameron) для «Аватара» так называемая «виртуальная кинематография». По сути, она в реальном времени отображает движения актёра на его персонаже – в виртуальной среде – так что режиссёр может сразу наблюдать сырую версию «актёрской игры». Такой процесс требует интенсивных вычислений, но в наши дни процессоры и видеокарты уже достаточно мощные, чтобы справиться с ними. Приведённый ниже ролик от Weta Digital наглядно демонстрирует процесс на примере фильма «Хоббит: Пустошь Смауга».

Во сколько всё это обходится?

Всё, что связано с 3D-анимацией, дешёвым не назовёшь, и захват движений не исключение. Но при этом все цифровые технологии со временем становятся дешевле. Если рассматривать самые простые варианты, то для дома мы с вами можем позволить себе безмаркерную систему отслеживания – будь то Kinect или iPi Motion Capture – приблизительно за $295. На противоположном краю ценового диапазона можно обнаружить новую студию EA, Capture Lab (на фото ниже), покрывающую 1600 квадратных метров и оснащённую новейшим программным обеспечением Vicon Blade и 132 камерами Vicon. Мы не знаем, сколько именно это стоит, но двухкамерная система Vicon вместе с одной лицензией на ПО обходится в $12500 (держите в уме, что вам ещё понадобится софт вроде MotionBuilder для переноса захваченных данных на персонажа – а это ещё плюс $4200 за копию для каждого сотрудника). Несмотря на такие цифры, захват движений обходится примерно в четверть или в половину затрат, необходимых на анимацию по ключевым кадрам, а результат выходит более реалистичным.

Каковы противоположные доводы?

Отношение к реалистичности? Хех. Многие люди попросту ненавидят motion capture. Если вы – один из них, то оцифрованные персонажи не заменят вам классический стиль Nintendo или мультфильмы с ручной рисовкой старой школы – «Унесённые призраками» или «Looney Tunes». Светила анимации в лице Чака Джонса (Chuck Jones) и Хаяо Миядзаки (Hayao Miyazaki) вкладывают свою душу – и множество часов ручного анимирования – в создание запоминающихся персонажей. Хотя исполнение Серкиса и послужило прочной основой для шизофреничного Голлума, персонаж ещё долго дорабатывался аниматорами. Впрочем, Серкис забрал все лавры себе, заявив, что аниматоры просто накладывают «цифровой макияж».

Для продюсеров motion capture может выглядеть заманчивым способом сэкономить. Но захваченные данные не всегда можно сразу же пускать в ход – в большинстве случаев им предстоит пройти значительную (и сложную) обработку. К тому же итоговый результат может не совпадать с изначальным представлением продюсера. Анимация близка к натуральной, но всё же не полностью реалистичная, так что есть риск оттолкнуть зрителя «зловещей долиной».

Но всё же, для технологии захвата движений найдётся применение. Современные игры требуют продвинутой анимации для повышения степени реализма. Такие персонажи, как Голлум, Дэйви Джонс и Смауг уже практически стали классикой, отчасти благодаря актёрам, вдохнувшим в них жизнь. В этом и суть захвата движений, не так ли? Лучший способ создать запоминающегося компьютерного персонажа – запоминающаяся актёрская игра талантливых людей.

Хотите попробовать?

Имея в запасе пару тысяч долларов стоит присмотреться к iClone Motion LIVE, который работает с Leap Motion, Faceware и костюмами захвата движений Perception Neuron, OptiTrack, Xsens.

Желаете попробовать себя в 3D-анимации/motion capture в домашних условиях? Есть масса бесплатных возможностей! Autodesk предлагает бесплатно и без ограничений использовать большинство своих продуктов в течение 30 дней (студентам – 3 года) – начать стоит с MotionBuilder и Maya или 3DS Max. Также у Autodesk есть много обучающих руководств и советов в разделе Area. Если у вас под рукой найдётся пара камер Sony PS Eye или Kinect, можете побаловаться с бесплатной пробной версией iPi Soft. Если вы хотите пропустить процесс захвата и поэкспериментировать с уже готовыми файлами движений, у Университета Карнеги-Меллон их , а для их просмотра можно использовать эту программу. Если вас просто заинтересовала данная тема, можете поискать информацию на сайтах, посвящённых цифровым эффектам и игровой тематике.

>Выбор редакции

Поэтому на этот вопрос ответим мы. Продолжая нашу серию материалов о том, как создаются видеоигры, мы расскажем, как используется Motion Capture или же mocap.

Врачи и Фаталити

Угадайте, чем связана медицина с Mortal Kombat? Может быть, создатель MK Эдварт Бун имел высшее образование хирурга, чтобы точно знать, где и какой орган в игре должны вырвать его персонажи? Интересный вариант, но неверный. Сейчас узнаете.

История Motion Capture начинается в далеких 70-тых годах, когда студия Волта Диснея выпускала свои самые известные мультипликационные картины, используя дедовский способ под названием ротоскопирование. Живые актеры исполняли все движения. Их снимали на пленку, после чего обрисовывали карандашом, давай мультфильму жизнь. Все вершилось калькой, карандашом и сотнями тяжелых часов трудов аниматоров. Этот способ был предтечей сегодняшней технологией.

И вот прогресс шел вперед и появились компьютеры, которые распространились в американской медицине того времен. Врачи начали использовать их для новых методов анализа и обследования. Особенно изобретательным оказался профессор Том Калверт, который решил прицепить к больным суставам человека потенциометры, которые передавали движение скелета пациента ему на компьютер.

Система была не идеальна и тормозила, поэтому Калверт модернизировал ее и решил испытать на танцорах. Кто знает, что было в голове у этого человека, когда он увидел, как идеально происходит захват движения и осознал, что это же можно продать за огромные деньги!

«Ну ииии?» – спросите вы. Так вот, он их и заработал, ведь в 1993 году принципами его разработки воспользовался Эдвард Бун, чья студия выпустила самый первый Mortal Kombat, герои которого двигались при помощи оптической системы Motion Capture. Герои игры настолько сильно отличались от всего, что геймеры видели раньше, что в нее рубились все. Так игра стала культовой, а технология mocap попала в игровую индустрию.

Восхвалим же Питера Джексона и Голума!

Безусловно, именно благодаря трилогии «Властелин Колец» Питера Джексона mocap застолбилась и вышла на новый уровень развития. Самое главное, что после триумфа фильмов студия цифровых спецэффектов Джексона WETA Workshop прославилась на весь мир как самая лучшая (без преувеличений) по внедрению технологий захвата движения. Ее услугами пользовались в дальнейшем, чтобы создать фильмы «Трансформеры», «Я – робот», «Аватар».

После того как студия прокричала конкурентам «Ты не пройдешь!», технология начала совершенствоваться. Костюмы делались легче, с большим количеством датчиком и менее сковывающими.

Кричать «Гип Гип Ура!» мы также обязаны и Энди Серкису. Не знаете кто это? Хах, не удивительно, ведь этот человек просто боженька актерской игры в mocap костюме. Энди тот самый человек, который играл Голума. Также именно он играл Кинг Конга в одноименном фильме того же Джексона и Царя Шимпанзе в перезапуске «Планеты обезьян».

Кроме того, Энди Серкис не сбрасывая свой костюм, отыграл персонажа и курировал съемки в Heavenly Sword для третьей плойки в 2007, что проходили в WETA Workshop. Он задал планку качественной работы mocap актера.

Человек в костюме, кто ты без него?

Сегодня невозможно представить компьютерные игры без технологии захвата движения. Что когда выходила Half Life 2, Mass Effect, Mortal Kombat, а тем более сейчас, когда абсолютно все студии, делающие ААА игру пользуются захватом движения. Наш технический прогресс конца второго десятилетия привел к тому, что ты можешь использовать Motion Capture хоть дома, главное об люстру головой не ударься и вазу не разбей, когда трюки будешь делать. Надев кучу датчиков на лицо и сделав пару гримас их легко можно перенести на лицо модели персонажа.

Да хоть кинект можно использовать с Xbox, который еще и голос твой распознает, если прерогатива датчиков на лице тебя не привлекает. Все зависти только от умений, ну и твоих финансовых возможностей.

Не будем скрывать, что для качественного захвата движения требуется очень дорогое оборудование. И если крупные студии, делающие всякие там Detroit Become Human, God of War, Marvels Spider Man, The Last of Us посмеются, увидев бюджет на mocap любительской инди студии, для самой этой инди команды это космическая сумма и легче будет прибегнуть к старой доброй компьютерной анимации.

Также нужны руки из правильного места в работе с mocap, так как чем круче оборудование, тем больше технической и профессиональной волокиты.

Захват движения

Стиль этой статьи неэнциклопедичен или нарушает нормы русского языка. Статью следует исправить согласно стилистическим правилам Википедии.

Запись данных о движении мимических мышц актёра

Захват движения (англ. Motion capture) — метод анимации персонажей и объектов.

Метод применяется в производстве CGI-мультфильмов, а также для создания спецэффектов в фильмах. Широко используется в игровой индустрии. С использованием этого метода в 2004 году созданы мультфильмы «Полярный экспресс» (модель — Том Хэнкс), «Последняя фантазия» (в качестве моделей выступили добровольцы) и другие, также motion capture использовалось при анимации сгенерированного компьютером киноперсонажа Голлум в трилогии «Властелин колец» (модель — Энди Серкис). В 2006 году при помощи этой технологии был создан «Ренессанс», в 2007 году — «Беовульф», в 2009 году — «Рождественская история», «Аватар». Эта технология также была использована для создания лица Волан-де-Морта в фильмах «Гарри Поттер», а также при создании дракона Смауга в фильме «Хоббит: Пустошь Смауга» (актер — Бенедикт Камбербэтч).

В марте 2007 года режиссёр Стивен Спилберг заявил об увеличении производства мультфильмов, созданных по технологии motion capture.

Существует мнение, что Американская киноакадемия отрицательно относится к созданию фильмов, полностью основанных на этой технологии, о чём говорят результаты отбора номинантов на премию «Оскар» в категории «Лучшие спецэффекты».

Существующие технологии

Существуют два основных вида систем motion capture:

1. Маркерная система motion capture, где используется специальное оборудование. На человека надевается костюм с датчиками, он производит движения, требуемые по сценарию, встаёт в условленные позы, имитирует действия; данные с датчиков фиксируются камерами и поступают в компьютер, где сводятся в единую трёхмерную модель, точно воспроизводящую движения актёра, на основе которой позже (или в режиме реального времени) создаётся анимация персонажа. Также этим методом воспроизводится мимика актёра (в этом случае на его лице располагаются маркеры, позволяющие фиксировать основные мимические движения).
2. Безмаркерная технология, не требующая специальных датчиков или специального костюма. Безмаркерная технология основана на технологиях компьютерного зрения и распознавания образов. Актер может сниматься в обычной одежде, что сильно ускоряет подготовку к съемкам и позволяет снимать сложные движения (борьба, падения, прыжки, и т. п.) без риска повреждения датчиков или маркеров. Несколько практически применимых безмаркерных систем были разработаны в последние годы, хотя исследования подобной технологии проводятся уже долгое время. На сегодняшний день существует программное обеспечение «настольного» класса для безмаркерного захвата движений. В данном случае не требуется специального оборудования, специального освещения и пространства. Съёмка производится с помощью обычной камеры (или веб-камеры) и персонального компьютера.

На сегодняшний день существуют большое количество маркерных систем захвата движений. Различие между ними заключается в принципе передачи движений:

1. Оптические системы

1.1 Оптические пассивные. На костюме, входящем в комплект такой системы, прикреплены датчики-маркеры, которые названы пассивными, потому что отражают только посланный на них свет, но сами не светятся. В таких системах свет (инфракрасный) на маркеры посылается с установленных на камерах высокочастотных стробоскопов и, отразившись от маркеров, попадает обратно в объектив камеры, сообщая тем самым позицию маркера.

Минус оптических пассивных систем:

• Длительность размещения маркеров на актёре
• При быстром движении или близком расположении маркеров друг к другу система может их путать (технология не предусматривает идентификацию каждого маркера)

1.2 Оптические активные названы так потому, что вместо светоотражающих маркеров, которые крепятся к костюму актёра, в них используются светодиоды с интегрированными процессорами и радио-синхронизацией. Каждому светодиоду назначается идентификатор, что позволяет системе не путать маркеры друг с другом, а также узнавать их, после того как они были перекрыты и снова появились в поле зрения камер. Во всём остальном принцип работы таких систем схож с пассивными системами.

Минусы активных систем:

• Отсутствие возможности захвата движений и мимики лица
• Дополнительный контроллер, крепящийся к актёру и подключенный к маркерам-светодиодам, сковывает его движения
• Хрупкость и относительно высокая стоимость маркеров-светодиодов

2. Магнитные системы, в которых маркерами являются магниты, а камерами — ресиверы, система высчитывает их позиции по искажениям магнитного потока.

Минусы магнитных систем:

• Магнитные системы подвержены магнитным и электрическим помехам от металлических предметов и окружения (электропроводки помещения, оргтехники, арматуры в плитах строения)
• Переменчивая чувствительность сенсоров в зависимости от их положения в рабочей зоне
• Меньшая по сравнению с оптическими системами рабочая зона
• Отсутствие возможности захвата движений и мимики лица
• Дополнительный контроллер, прикреплённый к актёру и подключенный к магнитным маркерам, или даже связка проводов, тянущаяся от актёра к компьютеру.
• Высокая стоимость магнитных маркеров

3. Механические системы напрямую следят за сгибами суставов, для этого на актёра надевается специальный механический mocap-скелет, который повторяет следом за ним все движения. В компьютер при этом передаются данные об углах сгибов всех суставов.

Минусы механических систем:

• Mocap-скелет, с дополнительным контроллером, прикреплённым к актёру и подключенным к сенсорам сгибов, а в некоторых случаях и провода, тянущиеся от скелета, сильно ограничивают движения актёра.
• Отсутствие возможности захвата:
  • Движений и мимики лица
  • Движений тесного взаимодействия двух и более актёров (борьба, танцы с поддержками и т. д.)
  • Движений на полу — кувырки, падения и т. д.
• Риск поломки механики при неосторожном использовании.

4. Гироскопические / инерциальные системы для сбора информации о движении используют миниатюрные гироскопы и инерциальные сенсоры, расположенные на теле актёра — также как и маркеры или магниты в других mocap-системах. Данные с гироскопов и сенсоров передаются в компьютер, где происходит их обработка и запись. Система определяет не только положение сенсора, но также угол его наклона.

Минусы гироскопических / инерциальных систем:

• Отсутствие возможности захвата движений и мимики лица
• Дополнительный контроллер, прикреплённый к актёру и подключенный к магнитным маркерам, или даже связка проводов, тянущаяся от актёра к компьютеру.
• Высокая стоимость гироскопов и инерциальных сенсоров
• Для определения положения актёра в пространстве нужна дополнительная мини-система (оптическая или магнитная)

Преимущества и недостатки motion capture

С одной стороны, motion capture — альтернатива живой съёмке актёров, с другой — альтернатива ручной анимации трёхмерной модели. Достоинства и недостатки mo-cap по сравнению с этими технологиями рассмотрим по отдельности.

По сравнению с синим экраном

Преимущества motion capture

• Один актёр может играть много ролей.
• Живое видео на трёхмерном фоне может смотреться несколько чужеродно. Особенно это касается 3D, исполняемого в реальном времени, наподобие компьютерных игр.
• Возможно редактирование постфактум (изменение ракурсов, света, незначительное редактирование движений).
• Более широкие возможности костюма и грима.
• Возможность сочетания motion capture с ручной мультипликацией.
• Сцену можно показать с такого ракурса, который даже для павильонных съёмок может представлять сложность.
• В сценах с большим количеством компьютерных эффектов сложно совместить живых актёров с компьютерными персонажами.

Преимущества «синего экрана»

• Большинство разновидностей motion capture дорогостоящи.
• «Синий экран» можно сделать довольно больших размеров и вести на его фоне съёмку масштабных сцен, в то время как размер студии motion capture, как правило, ограничен.
• Фотореалистичного персонажа изобразить на компьютере сложнее, чем фотореалистичное окружение. Поэтому, начиная с некоторой планки производительности, явно «компьютерный» персонаж будет чужеродно смотреться на фоне, неотличимом от реального. См. Зловещая долина, Myst (серия игр).

По сравнению с 3D-мультипликацией

• Уже через несколько минут после съёмки можно получить предварительный результат и понять, стоит ли переснимать/перекомпоновывать сцену.
• Реализм движений. Некоторые особенности движения людей, такие как перенос центра тяжести и амортизация после прыжка, трудоёмки в реализации.

Преимущества ручной мультипликации персонажей

• Большинство разновидностей motion capture дорогостоящие, компьютерная анимация дешевле.
• В motion capture движения персонажа ограничиваются законами физики.
• Если анимируемая модель имеет другие пропорции, нежели актёр, возможны проблемы. Например, у «толстого» мультяшного персонажа, который анимирован данными, снятыми даже с очень полного человека, руки могут «входить» в туловище.
• Не всегда реалистичные движения удаётся хорошо приспособить к компьютерной модели (даже имеющей обычные человеческие пропорции). Взаимодействие персонажа с крупными декорациями (например, герой подходит к двери и открывает её) в компьютерных играх часто передаётся нереалистично. Кроме того, часто в замысел режиссёра входит «гиперболизация» движений за счёт меньшего соответствия законам физики. Например, прежде чем прыгнуть, человек делает особый шаг с приседанием. В компьютерных играх этого шага зачастую нет, чтобы не было задержки между нажатием кнопки и прыжком.
• Трудности с ручным редактированием и «сшивкой» разных дублей mo-cap.
• Разнообразие. Нарисованные персонажи могут выполнять гораздо больше движений, которые люди повторить не могут.

В зависимости от ситуации, предпочтение может быть отдано в равной мере и той и другой технологии.

Применение

• Захват движения камеры для последующего совмещения отснятого видео с 3D эффектами, 3D персонажами.
• Захват движения или мимики актера для переноса на 3D персонажей, с последующей визуализацией этого персонажа либо непосредственно в 3D среде, либо для сведения с видео.
• Захват движения используют для переноса сложных взаимодействий. Например, если 3D персонаж для последующего монтажа на видео должен смахнуть со стола множество объектов и при этом ещё должен сломаться сам стол, то такое легче снять с захватом движения, чем создавать 3D-анимацию на компьютере.
• Для съемки актёров непосредственно на синем или зелёном фоне для последующей замены этого фона на 3D сцену или нарисованный фотореалистичный фон.

Самым молодым актёром, снятым с использованием данной технологии, стал в 2008 году сын Тима Бёртона Билли (в ремейке «Франкенвини»).

В России технологию Motion Capture используют, например, Телекомпания «Пилот ТВ» и студия «Анимаккорд». Технологии захвата движения компании Vicon были представлены на презентации в 2014 г. наголовного шлема Vicon Cara, организованной компанией SVGA (Россия, Москва).

> См. также

• Ротоскоп
• Видеоанализ
• Система отслеживания движений головы
• Синий экран
• Актография

Digitrode

Технология захвата движения (motion capture) все чаще используется в анимации, кинематографе и робототехнике. Профессиональные системы захвата движения, которые используются, например, в Голливуде, достаточно дорогие и непросты в эксплуатации. Но благодаря развитию и упрощению технологий систему захвата движения можно сделать своими руками. При этом она будет дешевой, поскольку она основана на популярном недорогом WiFi модуле ESP8266 и датчике MPU6050, включающем в себя акселерометр и гироскоп.

Проект Bewegungsfelder позволяет самостоятельно создать такую систему захвата движения. Она состоит из нескольких автономных инерциальных модулей, в состав которых входит датчик MPU6050 для регистрации движений, модуль ESP8266 для передачи данных и аккумулятор для питания этого автономного узла. Модуль ESP8266 считывает информацию с инерциального датчика MPU6050 с помощью интерфейса I2C. Данные, полученные от узлов, отправляются по беспроводному каналу на центральный сервер захвата движения. Приложение на сервере преобразует входные данные в скелетную анимацию, они визуализируются в режиме реального времени, а также сохраняются в памяти для дальнейшего использования. Поскольку датчиковые узлы являются полностью автономными, их можно с легкостью применять в отношении практически любой скелетной топологии, то есть их можно надеть на человека, кошку, робота или другой объект, движение которого нужно зарегистрировать.

Каждый датчик передает кватернион, содержащий информацию о текущей ориентации узла, а также необработанные данные об ускорении и угловой скорости. Протокол связи достаточно простой, и его легко реализовать на других микросхемах (в том числе на смартфонах).

В серверное приложение проекта Bewegungsfelder уже включена поддержка определения типов скелета, а также имеется функция импорта/экспорта файлов BVH для использования полученных данных в популярных 3D редакторах, таких как Maya или Blender.

Программная часть проекта выпущена с открытым исходным кодом и распространяется по лицензии MIT License. Прошивка для модуля ESP8266 и код для серверного приложения находятся в открытом доступе, и их можно с репозитория GitHub.

С помощью этого проекта можно собрать действительно дешевую систему захвата движения, поскольку благодаря дешевым компонентам цена одного инерциального узла не превышает $5.