Калибровка регуляторов квадрокоптера

Виды калибровки

  1. Механическая калибровка квадрокоптера
    Механическая калибровка, это подкручивание регулятора тяги. Подкручиваешь регулятор, поднимаешь дрон, если проблема осталась – повторяешь. Используется тогда, когда отклонение от нужной оси не очень велико.
  2. Автоматическая калибровка квадрокоптера
    Автоматическая калибровка, это настройка работы дрона с пульта управления. Применяется, когда нужно сместить триммер на 5 и более позиций. Она происходит по-разному, в зависимости от пульта и контроллера. Придётся обратиться к инструкции.
  3. С помощью ПО mission planer
    Это программа для калибровки плат Ardupilot. Она позволяет программно задать нужные параметры. Как правило, калибровка через неё происходит перед первым запуском самодельного коптера.

Калибровка происходит следующим образом:

  • Включаем передатчик радиоуправления (на момент калибровки регуляторов радиоуправление должно быть уже откалибровано). Выставляем ручку газа на максимум
  • Берем Li-Po аккумулятор и подключаем к разъему Power-модуля для включения автопилота. Питание регуляторов соответственно тоже будет обеспечивать этот аккумулятор
  • После включения APM будет мигать своими синими и красными светодиодами. Этим он сигнализирует готовность к калибровке при следующем включении. Отключаем аккумулятор от Power-модуля
  • Включаем питание заново. Регуляторы издают стандартный звуковой сигнал (обычно количество сигналов равно количеству банок в батарее) и через некоторое время дважды издает короткий сигнал, что подтверждает калибровку по максимальному газу
  • Опускаем ручку газа в минимальное положение. Регуляторы издают один долгий сигнал, что подтверждает калибровку по минимальному газу
  • С этого момента калибровка регуляторов для APM 2.8 завершена и можно проверить работоспособность моторов
  • Убираем газ на минимум и выключаем питание Ardupilot.

Видео

Для простоты восприятия – вот тебе толковый видео обзор, в котором парень рассказывает про настройку и калибровку коптера.

Как ты уже, наверно понял, в настройке коптера нет ничего сложного. Если что-то не получается, то задавай вопросы в комментарии, и мы постараемся на них ответить.

Если коптер ведёт себя совсем неадекватно, или не выдаёт нужной мощности, то есть смысл проверить сами компоненты. Есть шанс, что ты что-то не так подключил, или выбрал неправильные регуляторы скорости. (об этих нюансах ты тоже можешь прочитать на нашем сайте).

Ну и традиционное. Буду очень рад, если ты подпишешься на наши группы в социалках. Там ты сможешь найти много интересного. Удачи, пилот! До скорых встреч.

OSD обознает как on-screen display. Означает наложение данных на экран.
Была куплена minimOSD v1.1 для FPV полетов, что бы выводить телеметрию на экран.

Почитав форумы я понял что там разделение цифровой и аналоговой части сделано. Цифровая часть питается от 5 вольт. Аналоговая часть от 12 вольт. Из-за этого происходит разность потенциалов и они бывают сгорают.
Схема подключение с использованием 5/12 вольт. У меня питание 12 вольт идет вначале в видео передатчик, это нужно смотреть уже схему подключение видео-передатчиков.

На самой плате есть две перемычки для запайки.
Если их запаять, питание аналоговой часть будет так же от 5 вольт. Это добавит больше помех, хотя я разницы в качестве не заметил.


Запаиваем две перемычки. Перемычка в PAL больше не нужна, это выбирается в настройках прошивки.

Теперь подключаем к 5 вольтам через UBEC. На самом коптере лучше тоже использовать отдельное питание для minimOSD.

Должно загорается два светодиода. Каждый светодиод показывает питание аналоговой/цифровой части.
Схема подключение будет с использованием только 5 вольт.

Теперь можно приступать к прошивки minimOSD. Для этого нам понадобиться FTDI адаптер, стоит около 1 евро.

Подключаем его к minimOSD. Сопоставив обозначения на minimOSD и FTDI.

Подключаем к компьютеру. Устанавливаем драйвера для FTDI, если они автоматически не были установлены. Открывает диспетчер устройств. И находим какой COM порт у FTDI адаптера и запоминаем его.

Теперь переходим непосредственно к прошивки. На текущий момент хорошая прошивка minimosd-extra. Теперь нужно скачать, переходить на страницу скачки:
https://code.google.com/p/minimosd-extra/downloads/list
Скачиваем:
CT Tool for MinimOSD Extra 2.3.2.0 Pre Release r727.zip (программа прошивки)
MinimOSD-Extra_Copter_Pre-release_2.4_r726.hex (прошивка)
На момент написание статьи это актуальные версии.
Распаковываем скаченный архив, и запускаем OSD_Config.exe

Выбиваем COM порт который запомнили раньше и нажимаем “Read from OSD”

Мы должны получить параметры нашего minimOSD.
Теперь обновим шрифт minimOSD. Для это выбираем Options – Update CharSet…

Выбираем в папке со скаченной программой файл шрифта.

Дожидаемся окончания обновления шрифтов.

Теперь обновляем прошивку. Выбираем Options – Update Firmware…

Выбираем скаченную прошивку с расширение .hex

Дожидаемся окончания прошивки.
Переходим во вкладку Panel 1 и настраиваем расположение информации на экране, делаем отступ по2-3 клетки от края. После всех изменений нажимаем Save current tab to и дожидаемся сохранение данных.

Прошивка закончена, закрываем программы, отключается FTDI от USB.
Параметры настройки minimOSD и панелей отображений: notanony.ru/post/39/

>

night-ghost/minimosd-extra

Quickstart Guide (c) Johnex

If you like this project and want to support further development — you can do it! USD EUR

changelog in CHANGELOG.md some descriptions are in wiki

MinimOSD_2.4.1.x.mcm — base font MinimOSD_2.4.1.x-digital.mcm — styled for 7-segment and dotted horizon

Attention! This version is incompatible with the tools from the ArduCam and original MinimOSD-extra!

/* RUSSIAN */

Быстрый старт

  1. Загрузите последнюю версию MinimOSD-Extra отсюда: https://github.com/night-ghost/minimosd-extra/blob/master/osd_latest.zip?raw=true
  2. Запустите OSD_Config.exe
  3. Подключите MinimOSD на ваш компьютер, убедившись, что вы используете FTDI с напряжением 5V, а не 3.3V.
  4. После установки драйвера USB, выберите COM-порт в OSD_Config.
  5. Нажмите кнопку Options -> Update Firmware. Выберите файл Character_Updater_FW.hex из папки «FW_+_Char».
  6. Этот файл — загрузчик знакогенератора, так что теперь нажмите кнопку Options -> Renew CharSet. Выберите последний набор символов MinimOSD_2.4.1.X.mcm из папки «FW_+Char». Обратите внимание на то, что этот MimimOSD-Extra имеет свой набор символов, и не будет работать с символами из других версий. Поэтому знакогенератор модуля должен быть обновлен, так что всегда проверяйте папку «FW+_Char».
  7. снова нажмите кнопку Options -> Update Firmware. Выберите последнюю версию файла MinimOsd_Extra_Uni.8XXDV-release.hex из папки «FW_+_Char».
  8. Установите режим видео на Auto, если у вас одновременно различные типы камер, или выбрать NTSC или PAL, если у вас есть только один камера, и вы знаете ее тип.
  9. Подключите OSD непосредственно к монитору или видео передатчик, так чтобы увидеть вывод OSD, убедившись, что вы не забыли подключить антенну к видеопередатчику перед включением его. Нажмите кнопку Options -> Load TLOG. Выберите 2015-09-06 18-40-55.tlog из папки «FW_+_Char».
  10. Настройте экраны, как вы хотите. Нажмите кнопку «Save Tab to OSD», а затем нажмите кнопку «Start», чтобы запустить моделирование. Теперь вы сможете увидеть как все выглядит на самом деле без необходимости подключать коптер/самолет. Если что-то не так, нажмите кнопку «Stop», сделайте изменения, сохраните конфигурацию и нажмите кнопку «Пуск» снова, чтобы увидеть новые изменения.
  11. Если вы обнаружите, что ваш экран не по центру, то можете изменить «Offsets», слева и сверху, на вкладке конфигурации. Можно также перемещать панели подальше от края, если ваш экран обрезан.

Описание отличий

  • Отрефакторил, убрав чудовищный расход памяти на хранение всех настроек всех возможных экранов сразу, также убрал «регистры» флагов (и все с ними связанное) в пользу хранения вместе с координатами. Ну и по мелочи — PSTR, PROGMEM и отказ от ненужных статических массивов.

  • В результате имеем свободных 721 байт вместо 160 в оригинале.

  • Также сделано обновление памяти MAX7456 во время VSYNC дабы избавиться от «снега» на экране из-за помех, по мотивам http://forum.rcdesign.ru/f90/thread132831-195.html#post5602416 но через прерывание вместо странного поллинга через SPI.

  • Также сделана регулировка отступов от края экрана через конфигуратор

** НОВЫЕ ВОЗМОЖНОСТИ!

  • Объединены самолет и коптер, выбор производится по значению из EEPROM и может МЕНЯТЬСЯ НА ЛЕТУ!

  • Уменьшен расход EEPROM в три раза (!). В результате можно задать 4 экрана вместо 2-х и при этом куча свободного места под новые параметры.

  • Чтение-запись EEPROM в цикле а не индивидуальными байтами — нет больше длинных «портянок»

  • Видимость иконок — обозначений каждой «панели» задается индивидуально, независимо по экранам

  • Напряжения, токи и RSSI могут читаться с дополнительных выводов (со сглаживанием по 8 отсчетам), источник и поправочные коэффициенты задаются в конфигураторе независимо

  • Переключение экранов может производиться по внешнему PWM для использования с номерами каналов выше 8

  • В авиагоризонте сделаны поправочные коэффициенты (независимые для PAL и NTSC), и добавлен «Радар» (по мотивам МиниНазаОСД).

  • Видимость Радара и ILS задается индивидуально.

  • Изменена логика формирования «панелей», так что теперь мелкие панели могут использовать незадействованные области крупных панелей. Это позволило отрисовывать радар, ILS и центральный маркер в пределах авиагоризонта

  • Переключение PAL/NTSC может производиться «на лету», без перезагрузки — позволяя использовать две камеры разных форматов

  • в коде сделан отладочный HEX-дамп прямо на экран

  • В конфигураторе сделан плеер TLOG — теперь можно проверить работу OSD без самолета/коптера.

  • Смещение экрана относительно синхроимпульсов задается через конфигуратор

  • Изменен шрифт для отображения всех новых вкусностей

  • Сделан вариант отображения координат GPS в одну строку

  • Добавлена возможность вывода любого канала наружу в PWM

  • После всего этого остается свободно 325 байт памяти и 2+к флеша.

  • Экран настройки! До арма можно менять некоторые параметры без компьютера — просто с пульта

  • Исправлено множество старых багов конфигуратора

  • панель в конфигураторе можно таскать за любую точку а не только за левый верхний угол

  • и многое другое — смотрите историю версий

Если вам понравился проект и вы хотите поддержать его дальнейшее развитие — вы можете это сделать USD
RUB

история версий в файле CHANGELOG_RU.md

Шрифты:

MinimOSD_2.4.1.x.mcm — основной фонт MinimOSD_2.4.1.x-digital.mcm — стилизация под 7-сегментный индикатор и точечный горизонт

Внимание! Эта версия несовместима с утилитами из оригинальной MinimOSD!

некоторая документация есть в wiki

Обсуждение — http://www.ykoctpa.ru/groups/eye-in-a-sky/forum/topic/minimosd-novaya-proshivka/

ЛИЦЕНЗИОННОЕ СОГЛАШЕНИЕ (честно потыренное у Ubilling)

Данный программный продукт (далее ПП) распространяется под лицензией GNU GPL v.2 с полностью открытым кодом и полностью бесплатно. Так было всегда, так и останется. Без компромиссов. THIS IS SPARTA OPENSOURCE!!! Обрекший себя на использование данного продукта принимает тот факт, что ему никто и ничего не должен. Вообще никаких гарантий — ни явных ни подразумеваемых. Все работает так как работает. Перед использованием ПП верующим рекомендуется поставить свечку в храме, атеистам — геморроидальную. Мы не несем никакой ответственности за хаос, панику, разрушения и апокалипсис, возникшие в процессе эксплуатации. Если у вас возникли вопросы — потрудитесь почитать документацию. Если документация не дала ответов о смысле жизни — попробуйте спросить на форуме. По умолчанию все баги являются фичами, если вы считаете что нашли багу — попробуйте ее использовать в повседневной жизни ну или расскажите нам. Если у вас есть какая-то хотелка нужная строго вам — вы можете реализовать ее либо самостоятельно и сделать PR на гитхабе, либо заказать, либо продолжать хотеть. Это намек на то, что бесплатно работать фуллтайм на вас никто не вписывался.

Гоночный FPV-дрон своими руками (часть 1) — сборка

Сегодня популярность гонок на дронах стремительно растёт. Любительские полетушки перерастают в серьёзные международные соревнования, а количество людей, вовлечённых в это хобби, растёт в прогрессии. Я сам недавно собрал FPV-квадрокоптер 180-го размера (расстояние в мм между осями моторов по диагонали) и спешу поделиться этим опытом.

Полностью процесс сборки и настройки я описал и , а ниже будет немного изменённая версия, содержащая больше информации из моих предыдущих статей.
Я оставлю за скобками вопрос вхождения в данное хобби и перейду непосредственно к квадрокоптеру.

Выбор размера квадрокоптера

Год назад наибольшей популярностью пользовались квадрокоптеры 250-го размера. Но сейчас пилоты предпочитают собирать аппараты меньшего размера, что весьма разумно: вес меньше, а мощность та же. Я выбрал 180-й размер не из каких-то практических причин, а как некий челлендж по сборке.
На самом деле, такой подход к выбору не совсем правилен. Гораздо разумнее выбирать сначала размер пропеллеров, а уже под них — наименьшую раму, куда влезут выбранные пропеллеры. И при таком подходе 180-й формат вообще отбраковывается. Судите сами: 210-й формат позволяет ставить те же 5-дюймовые пропеллеры, что 250-й, при этом сам квадрик получается легче, а 4-дюймовые пропеллеры влезают и в 160-е рамы. Получается, что 180-й размер — это такой промежуточный формат, который «ни нашим, ни вашим». Его также можно считать утяжелённым 160-м. Но, тем не менее я выбрал именно его. Возможно потому, что это минимальный размер, способный более-менее комфортно тягать камеру GoPro или Runcam.

Комплектующие

Начнём с моторов. «Промежуточность» 180-го размера, а также богатство их ассортимента, осложняют выбор. С одной стороны, можно брать то, что идёт на 160-е, с другой — то, что устанавливают на 210-е или даже 250-е. Исходить надо из пропеллеров и батареи (количество банок). Не вижу смысла использовать батарею 3S, а по пропеллерам общие правила таковы:

  • нужна максимальная статическая тяга — увеличивай диаметр пропеллера и уменьшай шаг (в разумных пределах)
  • нужна высокая скорость — уменьшай диаметр и увеличивай шаг (в разумных пределах)
  • нужна высокая тяга при маленьком диаметре — добавляй количество лопастей (опять же в разумных пределах, так как если разница между двух- и трёхлопастными пропеллерами ощутимая, то между трёх- и четырёхлопастными — не такая большая)

В моём случае я имею ограничение размера пропеллеров в 4 дюйма, но не имею ограничения по моторам. Значит, разумнее всего будет использовать трёхлопастные 4045 пропеллеры bullnose. Их сложно балансировать, но с ними управление отзывчевее и предсказуемее, а звук тише. С другой стороны, с двухлопастными пропеллерами скорость у квадрокоптера выше, но мне этого точно не надо. «В народе» на 180-х рамах преобладают следующие сетапы:

  • лёгкий с моторами 1306-3100KV, обычными 4045 пропеллерами и батареей 850mAh
  • тяжёлый и мощный под трёхлопастные bullnose пропеллеры и экшн-камеру с моторами 2205-2600KV и батареей 1300mAh

На самом же деле, рама позволяет ставить моторы от 1306-4000KV до 22XX-2700KV. Кстати, не знаю почему, но моторы 1806-2300KV сейчас в опале и мало используются.
Для своего квадрика моторы я взял — RCX H2205 2633KV. Во-первых, хотелось иметь запас по мощности (хотя с моими скромными навыками пилотирования, непонятно зачем). Во-вторых, мои сетапы никогда не получались сверхлёгкими, вдобавок я ещё и экшн-камеру таскать планирую. Конкретно моторы RCX — вариант компромиссный. Они дёшевы, но и нареканий по качеству много. На момент покупки комплектующих это были одни из немногих моторов 2205-2600KV на рынке. Сейчас (на момент написания статьи) ассортимент значительно больше и лучше выбрать что-нибудь другое.
С остальными комплектующими действовал по принципу «больше челленджа»:

  • Рама RC180 V2. Недорогая (брендовые аналоги в 2-3 раза дороже), лёгкая, с хорошей компановкой и нижней пластиной 3мм. К сожалению, отдельно запчастей к ней не купить, но, учитывая цену всей рамы, вполне можно купить 1-2 комплекта на запчасти.
  • Приёмник FrSky D4R-II. Поначалу хотелось попробовать FrSky X4R-SB, но в этом случае пришлось бы менять модуль на передатчике, а этого делать совсем не хотелось. Забегая вперёд скажу, что разумнее брать версию приёмника без припаянных разъёмов. У себя я всё равно их отпаял.
  • Регуляторы FVT LittleBee 20A — недорогие и проверенные, но сейчас уже устаревшие. Когда я их покупал только-только появились в продаже FVT LittleBee 20A PRO на чипе Silabs F396 (та версия, что у меня использует чип Silabs F330), а на момент написания статьи уже принимались предзаказы на FVT LittleBee 20A-S, заточенные под BLHeli_S. можно почитать о технических стороне регуляторов LittleBee 20A.
  • Видеопередатчик Foxeer FX799T — компактный, популярный и с микрофоном.
  • Камера Sony Super HAD CCD 600TVL (IR Block, NTSC, объектив 2.8). Можно было и Foxeer XAT600M, но мне нужна без корпуса.
  • Держатель камеры Diatone.
  • Антенна-«клевер» BeeRotor и кабель-удлинитель.
  • MICRO MinimOSD.
  • В комплекте с рамой уже есть плата распределения питания, но я не хочу её использовать. Поэтому заказал Matek Mini Power Hub, она намного удобнее. Кстати, при использовании батарей 3S, эта PBD издаёт громкий свист и это никак не лечится.
  • Несколько батарей Turnigy nano-tech 1300mAh 4S 45~90C.
  • Подсветка с пищалкой ZG 12Bit WS2812B LED Board. Позднее выяснилось, что пищалка либо не работает, либо есть какие-то неизвестные (никакой документации не прилагалось) нюансы в подключении. В итоге поставил другую.
  • Несколько комплектов пропеллеров DYS 3-blade 4040 Bullnose.

Выбор полётного контроллера

Вы наверное заметили, что в списке нет полётного контроллера. Хочу описать его выбор подробнее. В недорогие наборы для сборки часто включают контроллер CC3D, так сейчас это, пожалуй, самый дешёвый ПК. Сегодня нет совершенно никакого смысла покупать CC3D. Он устарел и не имеет таких необходимых вещей, как контроль заряда батареи и «пищалка». Его преемник CC3D Revolution — это уже совсем иной продукт с богатыми возможностями, но и ценой свыше 40€.
Современные полётные контроллеры уже перешли с процессоров F1 на F3, что сделало Naze32 ПК прошлого поколения и ощутимо снизило его цену. Сейчас это поистине народный контроллер, который имеет почти всё, что душа желает при цене от 12€.
Из ПК нового поколения наиболее популярен Seriously Pro Racing F3, причём в первую очередь, из-за наличия недорогих клонов. Сам контроллер ничем не уступает Naze32, вдобавок имеет быстрый процессор F3, большое количество памяти, три UART-порта, встроенный инвертор для S.Bus. Именно SPRacingF3 Acro я и выбрал. Остальные современные ПК не рассматривались из-за цены, либо каких-то специфических особенностей (закрытая прошивка, компоновка и т.д.)
Отдельно отмечу модную ныне тенденцию объединять несколько плат в одну. Чаще всего ПК и OSD или ПК и PDB Я не поддерживаю данную идею за парой исключений. Мне не хочется менять весь полётный контроллер из-за сгоревшей OSD. К тому же, как показывает практика, иногда такое объединение приносит проблемы.

Схема проводки

Понятное дело, что все компоненты, которым нужно питание 5В или 12В, будут получать его от BEC`ов платы распределения питания. Камеру теоретически можно было запитать напрямую от 4S-батареи, благо входное напряжение это позволяет, но ни в коем случае делать этого не стоит. Во-первых, все камеры очень восприимчивы к шумам в цепи от регуляторов, что выразится в помехах на картинке. Во-вторых, регуляторы с активным торможением (такие, как мои LittleBee), при активизации этого торможения, дают в бортовую сеть очень серьёзный импульс, что может сжечь камеру. Причём, наличие импульса напрямую зависит от износа батареи. У новых его нет, а у старых — есть. Вот познавательное видео на тему помех от регуляторов и чем их фильтровать. Так что камеру лучше питать либо от BEC`а, либо от видеопередатчика.
Также, ради улучшения качества картинки, рекомендуется пустить с камеры на OSD не только сигнальный провод, но и «землю». Если скрутить эти провода в «косичку», то «земля» действует, как экран для сигнального провода. Правда в данном случае я этого не делал.
Коли уж зашла речь о «земле», то часто спорят о том, надо ли подключать «землю» от регуляторов к ПК или достаточно одного сигнального провода. На обычном гоночном квадрокоптере однозначно надо подключать. Её отсутствие может привести к срывам синхронизации (подтверждение).
Конечная схема проводки получилась простой и лаконичной, но с парой нюансов:

  • питание полётного контроллера (5В) от PDB через выходы для регуляторов
  • питание радиоприёмника (5В) от ПК через разъём OI_1
  • питание видеопередатчика (12В) от PDB
  • питание камеры (5В) от видеопередатчика
  • OSD подключил к UART2. Многие используют для этого UART1, но как и на Naze32, здесь этот разъём запараллелен с USB.
  • Vbat подключен к ПК, а не к OSD. В теории показания вольтажа батареи (vbat) можно считывать как на OSD, так и на ПК, подключив батарею либо к одному, либо к другому. В чём разница? В первом случае показания будут присутствовать только на экране монитора или очков и ПК ничего не будет о них знать. Во втором случае ПК может отслеживать напряжение батареи, информировать о нём пилота (например, «пищалкой»), а также передавать эти данные на OSD, в «чёрный ящик» и по телеметрии на пульт. Настраивать точность показаний тоже проще через ПК. То есть, подключение vbat к полётному контроллеру намного предпочтительнее.

Сборка

Для начала несколько общих советов по сборке:

  • Карбон проводит ток. Так что всё надо хорошо изолировать, чтобы нигде ничего не замыкало на раму.
  • Всё, что выступает за пределы рамы, при аварии вероятнее всего, будет сломано или оторвано. В данном случае речь идёт, в первую очередь, о разъёмах. Провода тоже могут быть перерублены винтом, так что и их надо прятать.
  • Крайне желательно после пайки покрыть все платы изолирующим лаком PLASTIK 71, причём в несколько слоёв. По собственному опыту скажу, что наносить жидкий лак кисточной намного удобнее, чем покрывать спреем.
  • Не лишним будет капнуть немного термоклея на места пайки проводов к платам. Это защитит пайку от вибраций.
  • Для всех резьбовых соединений желательно использовать «Локтайт» средней фиксации (синий).

Сборку я предпочитаю начинать с моторов и регуляторов. хорошее видео по сборке маленького квадрокоптера, с которого я перенял идею расположения проводов моторов.
Отдельно хочется сказать про крепление регуляторов: где и чем? Их можно закрепить на луче и под ним. Я выбрал первый вариант, так как мне кажется, что в этом положении регулятор более защищён (это мои домыслы, не подтверждённые практикой). Вдобавок, при креплении на луче, регулятор отлично охлаждается воздухом от пропеллера. Теперь о том, как закрепить регулятор. Способов много, наиболее популярный — двухсторонний скотч + одна-две стяжки. «Дёшево и сердито», к тому же демонтаж трудностей не доставит. Хуже то, что при таком креплении можно повредить плату регулятора (если ставить стяжку на неё) или провода (если крепить на них). Так что я решил крепить регуляторы термоусадочной трубкой (25мм) и запаял их вместе с лучами. Есть один нюанс: сам регулятор тоже должен быть в термоусадке (мои в ней и продавались), чтобы не соприкасаться контактами с карбоном луча, иначе — КЗ.

Также имеет смысл приклеить по кусочку двухстороннего скотча снизу на каждый луч в месте крепления мотора. Во-первых, он защитит подшипник мотора от пыли. Во-вторых, если по какой-то причине один из болтиков открутиться, он не выпадет при полёте и не потеряется.
При сборке рамы не использовал ни одного болтика из комплекта, так как все они неприлично короткие. Вместо этого приобрёл чуть длиннее и с головкой под крестовую отвёртку (есть такое личное предпочтение).
Камера не помещалась по ширине между боковых пластин рамы. Немного обработал края её платы надфилем (скорее сточил шероховатости) и она встала без проблем. Но сложности на этом не кончились. Мне очень понравилось качество держателя для камеры от Diatone, но камера с ним не помещалась в раму по высоте (примерно на 8-10мм). Сначала я приколхозил держатель на наружной (верхней) стороне пластины через неопреновый демпфер, но конструкция получилась ненадёжной. Позже пришла идея максимально простого и надёжного крепления. Я взял только хомут от Diatone`овского крепления и одел его на отрезок прута с резьбой М3. Чтобы камера не сместилась вбок, я зафиксировал хомут нейлоновыми муфтами.

Очень понравилось, что из разъёмов на ПК пришлось паять только коннекторы для регуляторов. Полноценные трёхконтактные разъёмы у меня не вписывались по высоте, пришлось пойти на хитрость и использовать двухпиновые. Для первых пяти каналов (4 для регуляторов + 1 «на всякий пожарный») я припаял коннекторы к сигнальной площадке и «земле», для остальных трёх — к «плюсу» и «земле», чтобы можно было запитать сам ПК и уже от него — подсветку. Учитывая, что китайские клоны полётных контроллеров грешат ненадёжной фиксацией разъёма USB, его я пропаял тоже. Ещё одним моментом, характерным для клона SPRacingF3, является разъём «пищалки». Как и в случае с vbat, на верхней стороне платы находится двухконтактный разъём JST-XH, а на нижней — он продублирован контактными площадками. Закавыка в том, что у клона «земля» на разъёмe постоянная и при его использовании «пищалка» всегда будет активирована. Нормальная рабочая для «пищалки» «земля» выведена только на контактную площадку. Это легко проверяется тестером: «плюс» разъёма прозванивается с «плюсом» на контактной площадке, а «минус» — не прозванивается. Следовательно, надо припаять провода для «пищалки» к нижней стороне ПК.


Трёхконтактные разъёмы регуляторов тоже пришлось заменить. Можно было использовать четыре двухконтактных штекера, но вместо этого, я взял два четырёхконтактных штекера и вставил в один «землю» всех регуляторов, во второй (соблюдая порядок подключения моторов) — сигнальный провод.

Пластина с подсветкой по ширине больше, чем рама и выступает по бокам. Единственное место, где её не собьют пропеллеры — под рамой. Пришлось колхозить: взял длинные болты, надел на них нейлоновые муфты с предварительно проделанными прорезями (чтоб стяжки, крепящие подсветку, могли зафиксироваться) и вкрутил через нижнюю пластину в стойки рамы. К получившимся ножкам стяжками притянул пластину со светодиодами (отверстия в пластине подходили идеально) и залил стяжки термоклеем. С задней стороны пластины припаял коннекторы.
Уже после сборки, на этапе настройки выяснилось, что с пищалкой что-то не то. Сразу после подключения батареи она начинала монотонно пищать, а если активизировать её с пульта, то на этот монотонный писк накладывался ещё и ритмичный. Я сначала грешил на ПК, но после замера напряжение мультиметром, стало ясно где именно проблема. На самом деле можно было с самого начала подключить к проводам пищалки обычный светодиод. В итоге я заказал сразу несколько пищалок, послушал их и установил самую громкую.


Часто PDB и контроллер крепят к раме нейлоновыми болтами, но я не доверяю их прочности. Поэтому я использовал 20мм металлические болты и нейлоновые муфты. После установки PDB я припаял питание регуляторов (остальные провода были припаяны заранее) и залил места пайки термоклеем. Главный силовой провод, идущий к батарее, я стяжкой закрепил к раме, чтобы его не вырвало в случае аварии.

С приёмника я кусачками удалил все коннекторы, кроме необходимых трёх, а перемычку между третьим и четвёртым каналами пропаял прямо на плате. Как я уже писал выше, разумнее было бы брать приёмник без коннекторов. Также я развернул у него антенны и заплавил в термоусадку. На раме приёмник хорошо поместился между PBD и задней стойкой. При таком расположении хорошо видно его индикаторы и есть доступ к кнопке бинда.

Видеопередатчик стяжками и термоклеем я закрепил к верхней пластине рамы так, чтобы через прорезь был доступ к кнопке переключения каналов и светодиодным индикаторам.

Для крепления антенны видеопередатчика в раме есть специальное отверстие. Но не стоит соединять её с передатчиком напрямую. Получается своего рода рычаг, где одним плечом служит антенна, другим — сам передатчик со всеми проводами, а место крепления разъёма будет точкой опоры, на которую придётся максимум нагрузки. Таким образом, в случае аварии почти со 100% вероятностью разъём на плате передатчика отломается. Поэтому крепить антенну надо через какой-то переходник или удлинитель.
К MinimOSD я решил припаять разъёмы, а не провода напрямую. На форумах пишут, что эта плата нередко сгорает, следовательно разумно сразу подготовиться к возможной замене. Я взял планку с коннекторами в два ряда, нижние припаял к контактным площадкам с отверстиями, а на верхние вывел vIn и vOut. После этого залил места пайки термоклеем и упаковал всю плату в термоусадку.


Последним штрихом является наклейка с номером телефона. Она даст хоть небольшую надежду в случае потери квадрокоптера.

Сборка на этом подошла к концу. Получилось компактно и при этом сохранён доступ ко всем необходимым органам управления. Больше фотографий можно посмотреть . Масса квадрокопрера без батареи составляет 330г, с батареей — 470г. И это ещё без экшн-камеры и крепления для неё. В следующей статье я расскажу о прошивке и настройке получившегося квадрокоптера.

Как прошить полетный контроллер и как прошить регуляторы оборотов ESC BLhelli. Прошивка квадрокоптера. После сборки квадрокоптера, его необходимо прошить. Но что значит «прошить»? Это слово не имеет отношение к ниткам с иголками, а прошить — значит установить программное обеспечение. Это жаргонное, разговорное слово.

Квадрокоптер — это сложное устройство, состоящее из многих компонентов и этим целым должно что-то управлять. Для этого было придумано программное обеспечение, прошивка. Она загружается в полетный контроллер с помощью кабеля microUSB и Конфигуратора.

Конфигуратор (Configurator) — это программа, которая загружает прошивку в полетный контроллер и с помощью нее же эта прошивка настраивается.

Сейчас популярностью пользуются 2 основных конфигуратора:

  • Betaflight Configurator;
  • CleanFlight Configurator.

Они постоянно развиваются, выходят обновления и новые функции. Отличия небольшие, поэтому выбор — дело вкуса. И так, начинаем.

Как подключить квадрокоптер к компьютеру для прошивки?

Если вы просто подсоедините дрон (или полетный контроллер) к порту USB, то прошить вам его не удастся, но вы сможете настраивать прошивку в конфигураторе.

Для того, чтобы прошить полетный контроллер, нужно замкнуть два контакта на плате полетного контроллера и в этот же момент подсоединить полетный контроллер к компьютеру. Когда вы замыкаете эти два контакта, вы запускаете режим Bootloader, то есть, переводите полетный контроллер в режим обновления программного обеспечения.

У каждого полетного контроллера на схеме будут указаны эти контакты как «Bootloader» или «Boot» и выглядят они вот так:

Повторюсь, у вас может быть и не так, производитель располагает эти контакты по своему усмотрению, смотрите схему! Это полетный контроллер SP Racing F3.

  1. Замыкаем эти два контакта скрепкой или пинцетом;
  2. Подключаем USB-кабель к компьютеру и квадрокоптеру. У вас должен будет гореть только 1 светодиод — синий (при обычном режиме включения — красный и синий):

    Если второй светодиод (в моем случае — красный) все равно мигает, значит вы сделали что-то не так, переделать (с). Должен постоянно гореть синий светодиод.

Как прошить квадрокоптер или как прошить полетный контроллер?

После шагов выше, переходим к процессу прошивки.

  1. Уберите скрепку или пинцет с контактов;
  2. Теперь идем в Betaflight Configurator и переходим на вкладку «Firmware Flasher», затем жмем кнопку «Connect»:

    В последующем для настройки на эту вкладку переходить не нужно, достаточно просто нажать Коннект после подсоединения кабеля к дрону и ПК.
  3. Далее вы увидите вот это:
    Под цифрой 1 — название вашего полетного контроллера.
    Под цифрой 2 — версия прошивки. В этом списке выбираем самую новую. Если активируете верхний ползунок «Show unstable», то вы сможете установить бета-версию прошивки, но делать этого не советую.
    Все остальные ползунки оставляем как есть.
  4. Выбираем свой контроллер и версию прошивки, затем спускаемся вниз и нажимаем кнопку «Load firmware». Начнется процесс загрузки прошивки с сервера:

    При этом, кнопка «Flash Firmware» еще неактивна.
  5. После загрузки файлов прошивки на компьютер, будет доступно описание прошивки и активируется кнопка «Flash Firmware» и будет написан размер прошивки:

  6. Теперь нажмите кнопку «Flash Firmware» чтобы прошить полетный контроллер. Следите за тем, чтобы провод USB был надежно вставлен в порт:
  7. Начнется процесс загрузки файлов прошивки в полетный контроллер:
  8. После того, как Конфигуратор загрузит файлы, он их проверит:
  9. Поздравляю, вы смогли прошить полетный контроллер!
  10. Теперь снова нажмите кнопку, которая сначала называлась Connect и отсоедините квадрокоптер. Затем подсоедините. Должны загореться оба светодиода, причем 1 будет мигать (у меня красный), а 1 будет постоянно гореть:
    Все! Теперь ваш дрон прошит, осталось прошить регуляторы оборотов ESC и можно переходить к процессу настройки. Не знаете как настроить? Читайте нашу статью:

Как прошить регуляторы оборотов (ESC)?

Процесс прошивки регуляторов оборотов (ESC) не сложный. По ссылке в начале статьи скачайте и установите BLHeli Configurator.

  1. Снимаем с квадрокоптера пропеллеры!
  2. Подключаем аккумулятор;
  3. Подключаем к компьютеру с помощью USB-кабеля. Замыкать контакты как с прошивкой полетного контроллера не нужно;
  4. Теперь открываем BLHelli:
  5. Нажимаем Connect и попадаем в предварительное окно. Там вы увидите вот эту желтую полоску-уведомление, а ниже ничего не будет.
    Вам нужно нажать кнопку «Read Setup» в нижнем правом углу, после чего вы увидите главное окно настроек:
    Блок слева пока не трогаем. Блок справа — здесь у нас ваши регуляторы, что означают термины:
    — Название регуляторов на фиолетовой полосе;
    — Motor Direction это направление вращения моторов. Если у вас моторы крутятся не в ту сторону (это проверяется по схеме, которая есть в Betaflight во вкладке Motors) — не нужно их перепаивать, достаточно поменять направление вращения этой вкладкой.
    — PPM min Throttle — минимальные обороты двигателей во время работы.
    — PPM Max Throttle — максимальные обороты двигателей во время работы.
    — И кнопка «Flash Firmware» — кнопка прошивки регуляторов.
  6. В моем случае получилось так, что один регулятор сгорел, я заказал новый, но китайцы перепутали и вместо PRO версии, прислали обычную версию регулятора. Он на скрине на первом месте. Если бы у меня были все одинаковые регуляторы, то кнопка Flash All внизу была активна, но так как один отличается, приходится руками на каждом регуляторе жать кнопку Flash Firmware. У вас скорее всего все ESC одной модели, поэтому жмем кнопку Flash All:
    PPM min Throttle и PPM Max Throttle делайте как у меня, они вполне нормальные.
    Здесь мы видим:
    — ESC — это название ваших регуляторов, определяется само.
    — Mode — оставьте MULTI.
    — Version — а вот здесь выбираем сами — это звуки, которые моторы будут издавать при включении питания. Есть даже Имперский Марш из Звездных войн. У меня долгое время был именно этот звук, но потом выбрал последнюю версию для быстрого запуска:
  7. Выбрали звук? Прослушать можно будет только после прошивки и включения питания. Теперь нажимаем кнопку «Flash»:
  8. Прошивка началась:
  9. Так проделываем с каждым, если у вас регуляторы разной версии, либо один раз по кнопке Flash All. На этом все, после прошивки нажимаем кнопку Write Setup и отключаемся от конфигуратора, отключаем аккумулятор и снова подключаем, наслаждаемся прикольной музыкой моторов :).

На этом процесс прошивки заканчивается. Блок слева новичкам трогать не советую, сначала наберитесь опыта. Ну а сам этот блок разберем в следующей статье!